基于ZigBee无线控制移动机器人平台的制作方法专利名称：基于ZigBee无线控制移动机器人平台的制作方法技术领域：本实用新型涉及一种基于ZigBee无线控制移动机器人平台。背景技术：遥控轮式移动机器人有其突出的优越性，它可以大大降低人们的劳动强度，提升工作效率，尤其适用于一些性质危险的工作，如抢险、火灾、未知地域的探测和军事侦察等。目前，遥控轮式移动机器人在军事及民用上的用途日益广泛。移动机器人受到系统对计算设备运算能力要求日益提高、难以携带大体量计算设备等问题制约。近年来，ZigBee技术迅速发展，该技术具有安全、存取时间短、价格低等优点。基于ZigBee无线控制移动机器人平台不仅可以实现移动机器人的运动控制，而且将无线传感器网络技术有机地与智能机器人研究相结合从而实现移动平台的无线网络控制。这种控制方式不同于机器人自主控制的模式，而是采用控制机构与执行机构分离的策略。这样既能满足控制软件对系统的性能要求，集中在上位机上开发和设置，又不会因为机器人控制器功能、存储和计算能力相对较弱而受到制约。无线传输、自由组网和实时定位等优势可以与移动机器人的运动控制的要求有机的结合起来。发明内容本实用新型的目的是提供一种能够实现智能箱式平台车架的无线网络控制的基于ZigBee无线控制移动机器人平台。上述的目的通过以下的技术方案实现一种基于ZigBee无线控制移动机器人平台，其组成包括箱式平台车架，所述的箱式平台车架内装有带ARM7微处理器的车载电子设备，所述的车载电子设备连接蓄电池，所述的箱式平台车架连接地面无线控制台，所述的箱式平台车架上面连接工作装置支座。所述的基于ZigBee无线控制移动机器人平台，所述的箱式平台车架包括箱式车架，所述的箱式车架下部装有两个驱动轮和随动万向轮。有益效果I.本实用新型实现了移动机器人的运动控制，而且将无线传感器网络技术有机地与智能机器人相结合，实现智能箱式平台车架的无线网络控制；控制方式采用控制机构与执行机构分离的策略；这样既能满足控制软件对系统的性能要求，集中在上位机上开发和设置，又不会因为机器人控制器功能、存储和计算能力相对较弱而受到制约。2.本实用新型采用的ARM7微处理器的主控芯片为lpc2138，该处理器的工作速度快，I/o资源丰富，并集成PWM控制；芯片内置JTAG电路，可在线仿真调试，大大简化了系统开发调试的复杂度。3.本实用新型已实现实时黑白图像显示及超声波路径识别，并能够对箱式平台车架进行人为或上位机自动控制，实时显示环境信息。附图I是本产品的结构示意图。附图2是附图I中OBMC的过程见图。[0017]附图3是附图I中cc2430核心板电路图。附图4是附图I中电机驱动电路图。附图5是附图I中电源装置的电路图。附图6是附图5中电源装置I.8V的电路图。附图7是附图5中电源装置3.3v的电路图。具体实施方式实施例I:一种基于ZigBee无线控制移动机器人平台，其组成包括箱式平台车架1，所述的箱式平台车架内装有带ARM7微处理器的车载电子设备2，所述的车载电子设备连接蓄电池3，所述的箱式平台车架连接地面无线控制台4，所述的箱式平台车架上面连接工作装置支座5。实施例2实施例I所述的基于ZigBee无线控制移动机器人平台，所述的箱式平台车架包括箱式车架，所述的箱式车架下部装有两个驱动轮6和随动万向轮7。实施例3实施例I或2所述的基于ZigBee无线控制移动机器人平台，包括平台车架、车载电子设备和地面无线控制台，所述的平台车架采用箱式结构，所述的车载电子设备安装在所述的平台车架的箱体内，在所述的平台车架上设有工作装置支座，在所述的平台车架内设有蓄电池，在所述的平台车架采用双轮驱动，并带有万向轮随动。通过控制两个驱动轮的转速及转向控制平台的行进方向。采用做为主控装置。ARM7微处理器通过数字摄像头采集实时图像数据，并使用算法压缩，通过串口将压缩后的图像数据发送给车载ZigBee装置，通过ZigBee装置的双机通信将图片数据经计算机串口传送给上位机。操作员查看上位机显示的图像，控制移动平台的行进，也可以在上位机上设置控制策略完成移动平台的行进。对路径的探测还可以使用超声波探测装置探测路径轮廓，再经上位机分析...