基于ZigBee无线网络的机器人寻径导航装置的制作方法专利名称：基于ZigBee无线网络的机器人寻径导航装置的制作方法技术领域：本实用新型涉及车辆定位及路径搜寻技术领域，具体涉及一种基于ZigBee无线网络的机器人寻径导航装置。背景技术：随着社会的进步，工业的发展，机器人的应用领域越来越广，在许多情况下，机器人能代替人类去完成人工无法完成的任务。例如:雷区扫雷、区域性搜救和未知区域定点探查等，很多危险或者人员无法到达的未知环境，它们在某一区域内完成任务具有很大的优势。国内外在自寻径方面做过很多研究，由ZigBee组成的无线网络由于其本身的低功耗、易扩展性、低成本和较好的定位精度而受到广泛的应用。为了促进自寻径机器人工业的发展，急需一种更为简单、容易实现的机器人自寻径系统。实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种功耗低、易拓展、组网简便、使用方便、应用范围广的基于ZigBee无线网络的机器人自寻径系统。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为:一种基于ZigBee无线网络的机器人寻径导航装置，包括上位机、网关单元、定位单元和设于机器人上的导航模块，所述定位单元包括基站节点、簇节点和路由节点，所述基站节点、簇节点和路由节点分别通过网关单元与上位机相连，所述基站节点、簇节点和路由节点、导航模块均包括微处理器和ZigBee网络模块，所述基站节点、簇节点和路由节点之间通过ZigBee网络模块组成ZigBee无线网络，所述上位机通过网关单元向定位单元发出机器人导航指令，所述导航模块所在区域的基站节点通过与导航模块通信进行定位并指定簇节点生成导航指令目标地点的路由路径，且所述簇节点控制路由路径上的路由节点对导航模块发送导航信息实现对导航`模块的自寻径导航。作为上述技术方案的进一步改进:所述ZigBee网络模块为包含ZigBee路由功能的ZigBee全功能网络模块。所述网关单元包括网关控制器、ZigBee模块和RS232接口模块，所述网关控制器通过ZigBee模块分别与基站节点、簇节点和路由节点相连，所述网关控制器通过RS232接口模块与上位机相连。本实用新型具有下述优点:本实用新型包括上位机、网关单元、定位单元和设于机器人上的导航模块，所述定位单元包括基站节点、簇节点和路由节点，所述基站节点、簇节点和路由节点分别通过网关单元与上位机相连，所述基站节点、簇节点和路由节点、导航模块均包括微处理器和ZigBee网络模块，所述基站节点、簇节点和路由节点之间通过ZigBee网络模块组成ZigBee无线网络，所述上位机通过网关单元向定位单元发出机器人导航指令，所述导航模块所在区域的基站节点通过与导航模块通信进行定位并指定簇节点生成导航指令目标地点的路由路径，且所述簇节点控制路由路径上的路由节点对导航模块发送导航信息实现对导航模块的自寻径导航，因此能够实现监测区域内的机器人自寻径，达到目的坐标地点，具有功耗低、易拓展、组网简便、使用方便、应用范围广的优点。为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本实用新型实施例的原理结构示意图。图2为本实用新型实施例中网关单元的框架结构示意图。图例说明:1、上位机；2、网关单元；21、网关控制器；22、ZigBee模块；23、RS232接口模块；3、定位单元；31、基站节点；32、簇节点；33、路由节点；4、导航模块。具体实施方式以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1所示，本实施例基于ZigBee无线网络的机器人寻径导航装置包括上位机1、网关单元2、定位单元3和设于机器人上的导航模块4，定位单元3包括基站节点31、簇节点32和路由节点33，基站节点31、簇节点32和路由节点33分别通过网关单元2与上位机I相连，基站节点31、簇节点32和路由节点33、导航模块4均包括微处理器和ZigB...