1.硬件准备篇（1）车模(带舵机)（2）清华做的S12最小系统板，芯片是16位的MC9S12DG128（3）摄像头或者是光电传感器组（下图为摄像头）（4）BDM（注意实际用时还需要一个USB数据线，用于连接到电脑上）这个是下载程序到单片机和在线调试用的，这个有时候使用不当经常出问题（5）电源一块大家在采购器件的时候，要注意以下几个问题：1.摄像头是由后面的视频信号采集板和前端的镜头组成的。核心是视频信号采集板。我应用的经验是线数越低越好。线数越低越容易采样，每行采样的点数就越多。这样，大家买到300-400线的都可以用。能买到200多的更好。很难找到。而且，记得是要黑白的。cmos和ccd是视频信号采集板中核心元件的材质分类。这两种都可以，相对来说，ccd的采样效果更好。cmos所需提供的电压要求较低。各有优势。单板价格在50-100元之间。镜头的关键参数是视角。视角的宽窄选用取决于你的安装的方式，以及策略的选择。我在应用中摄像头的安装位置较低，使用75度的效果较好。网上有人推荐使用30度的，需要架的很高，可以看的很远。这个就根据需要来选了。镜头的价格不贵，几元钱一个，建议大家可以买两三个不同角度的，备用，换着试试。2.编码器的选择也是很重要的。关键的问题是要保证编码器的重量足够轻，安装和联动要契合。这样大家在选购的时候要买直径小一些的编码器。30mm以下的比较好。精度能达到每转150-200个脉冲就可以了。我用过的是欧姆龙的E6A2-C（增量型外径φ25）。而安装在编码器轴上的齿轮，大家在买编码器的时候最好能一起买到，单独配齿轮较困难。编码器都买二手的吧，在淘宝就有。新的要600元以上。二手的100元多点能买到。3.而对于红外组的队伍，红外光管的选择是至关重要的。不同型号之间差别非常大。功率小的仅能做到10mm的探测，而大功率的能达到300mm的探测距离。这里向大家推荐一款st178，在以往的使用中，反响不错。功率大了，电源管理就要配合，可以做多组电源同时供电，以保证供电稳定。对光管一般是1、2元钱一个，好的和差的差很多。4.33886的问题。一片33886跑到1.5m/s是没有什么问题的。长时间的奔跑会发热，这是难免的。很多同学试着用多片并联的方案。这种想法也是可取的，但是在初期，大家的任务是先让车动起来，和把其他的电路制作完善。购买的话，全新的片差不多是20元一片。更佳的策略是用大功率的mos管搭桥式驱动电路，这种电路资料特别多。好处是一个桥式电路相当于20片33886允许通过电流的能力。大家都可以尝试。改装的问题：1.很多同学现在就开始想把舵机的部分进行改装。大家积极早动手去做去想的是对的，可是，也没必要这么着急。因为原来车模的安装的方式就是很好的，已经保证了在2m/s的速度下是没什么问题的。这样大家不妨就先用原来的安装方式，边跑边改。不然担心大家在那上面花费了较多的时间，还不一定能改出很好的效果。这段时间做硬件同学的精力应该多放在电路的设计和制作上。2.车模上其他部分的改装问题同上。3.摄像头的安装方式问题。建议大家先把摄像头的硬件拼接好，能够从一个个点，到一条条线，再到一副完整的图采样成功了，再去考虑如何安装摄像头，这样到时候又快效果又好。总之，大家在采购和改装的时候要先把资料读懂，带有一定的目的去做。不然，一味的模仿不会取得什么好的效果，事倍功半。而那些认真研读了资料，形成了自己的想法和策略的同学，适当的通过一步步的改进，坚持不懈，一定会取得好成绩摄像头组单片机选型车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位MCU作为唯一的微控制器。对于摄像头组16位MCU只能采用9S12XS12880脚QFP封装（具体型号为：MC9S12XS128MAA、S9S12XS128J1CAA/R、S9S12XS128J1VAA/R或S9S12XS128J1MAA/R），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。对于光电组和电磁组16位MCU只能采用9S12XS128（封装不限），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。核心控制模块可以采用组委会推荐的9S12XS128模块，也可以选用飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片...