Keyword:AngleTransducer,balance，平衡状态检测|——AT89C51单片机电动车跷跷板海军航空工程学院（青岛）邵慧李文超孙庆洲摘要本设计为使电动车在跷跷板上按要求准确运行采用了单片机AT89C51最小系统作为电动车的检测和控制系统。通过红外发射接收一体探头检测路面黑色寻迹线，使小车按预定轨道行驶，根据角度传感器检测跷跷板的平衡状态控制电动车使其在跷跷板上达到动态平衡。再加上基于AT89C51单片机的键盘、液晶显示电路，构成了整个系统的硬件总电路。最后通过软件设计，实现了按预定轨道行驶、保持平衡等功能。关键词：角度传感器平衡寻迹线红外发射接收一体探头AbstractInordertolettheElectromotionDollyrunontheteeterboardexactly,ourdesignadoptsSCM-AT89C51leastsystemasdolly'smeasureandcontrolsystem.throughexaminingtheblacktracebyInfraredRayElectopult-receiver,tomakethedollyrunontheprearrangeorbit,theother,basesonAngleTransducer,SCMexaminesthebalancestateoftheteeterboardtocontroltheElectromotionDoi1yreachtobalanceontheteeterboard.WealsointroducedthekeyboardbasedonAT89C51SCMandfluidingcrystalrevealingelectrocircuit,whichconstituentsthechiefhardwareelectrocircuitoftheentiresystem.Finally,thefunctionisrealizedincludingrunontheorbit,keepbalance,etc,usingsoftwaredesignment.blacktrace,InfraredRayElectopult-receiver1・系统方案设计、比较与论证根据题Fl的基本要求，设计任务主要完成电动车在规定时间内按规定路径稳定行驶，并能具有保持平衡功能，同时对行程小的有关数据进行处理显示。为完成相应功能，系统可以划分为以下几个基本模块：电动机驱动模块、寻迹线探测模块、平衡状态检测模块、信息显示模块。1.1寻迹线探测模块探测路面黑色寻迹线的原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接受到反射光强弱由传感器产生高低电平并最终通过单片机判断是否到达黑线偏离跑道。方案一：由可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射一接收电路。该方案成本较低，易于制作，但其缺点在于周围环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很寻迹线探测电动机驱动信息显不可能造成误判和漏判「如果采用超高亮发光管和高灵敏度光敏管可以降低一定的干扰，但又将增加额外的功率损耗。图2方案二：自制红外探头电路。此种方法简单，价格便宜，灵敬度可调，但易受到周囤环境影响,特别是较强光照对检测信号的影响，会造成系统不稳定。再加上时间有限，制作分立电路较繁琐。方案三：集成式红外探头。可以采用集成断续式光电开关探测器，它具有集成度高、工作性能可靠的优点，貝须调节探头上的一个旋钮即可以控制探头的灵敏度。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。（其实物图见附录）基于上述考虑，为了提高系统信号采集检测的精度，我们采用方案三。1・2平衡状态检测模块方案一：断续式光电开关。在跷跷板两头的地面上各放置一个，调节灵敏度使其在一定范I韦I内接收不到反射光产生低电平，从而认为达到平衡状态，由单片机控制小车运动状态使跷跷板达到动态平衡。然而此方案平衡控制不灵敏，难以调节，还需有线与单片机传输信号，使小车失去独立性。方案二：采用角度传感器。该集成芯片为专用的水平倾角测量芯片，其体积小，灵敏度高，简单、可靠的工作性能等优点，可高度满足该题对平衡度角的精确要求。经过以上两个方案比较，方案二明显优于方案一，故采用方案二。1.3电动机及其驱动模块的选择根据题Fl中小车行驶全程的吋间要求，可知小车的行驶速度很慢，普通的电机很难满足此速度要求，而直流减速电机可以满足此要求，并且其具有很人的转动力矩，不会在倾斜面出现堵转情况。故我们采用直流减速电机。在选用驱动模块方面由以下两种方案：采用专用驱动芯片。该芯片集成度高，占用空间小，主要应用于电机调速场合。采用分立三极管驱动电路。经分析此电动车所要求的功能比较简单，不需复杂的调速，用电动机专用集成驱动电路可以达到预期的H标。故我们最后决定用后方案。1....