基于PLC的托盘输送机设计和应用DesignandapplicationoftraytransportmachinebasedonPLC钱晓平QIANXiao-ping(无锡技师学院，无锡214153）摘要：针对当前汤圆食品生产流水线中，需要人工搬运输送汤圆托盘的不足，创新地设计了一种由取中图分类号：TP29文献标识码：B文章编号：1009-0134(2014)08(下)-0154-03Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.08(下).400引言目前在汤圆食品生产企业中，汤圆的制作由厚度1mm、质量约120g的薄塑料盘。当其盛满汤圆(18×12=216只)后，总质量约3300g。托盘搬运输送机运行设计总体方案：放置在汤圆机移动小车上的托盘盛满汤圆后，先随小车的同步输送带一起前移，当托盘移动到一特定的位置时，取盘装置瞬时将托盘举起，使托盘脱离同步输送带并举到位；下移盘装置带动取盘装置左移，把盛满汤圆的托盘带到90°转位与上送装置的上方到位；随后90°转位与上送装置接过托盘、上升到位后转位90°；在此同时取盘装置下降复位后，下移盘装置右移把取盘装置带到移动小车同步输送带下方的取盘位置准备再次接盘；上移与放盘装置右移到位对准已转位90°的汤圆托盘，其取盘机械手伸入托盘下面到位；90°转位与上送装置随即下降，下降中同时反转90°复位，等待下一次动作；上移与放盘装置接到汤圆托盘后左移，把托盘带到冷库输送带上方等待，当移动的输送带上有合适的空位通过时，机械手把汤圆托盘放置到位，盛满汤圆的托盘随输送带进入冷库冷冻，而后上移与放盘装置右移复位等待；由此而循环。搬运输送机能检测运行状态，并设有保护装置，若遇故障即发出报警信号并停机；控制搬运输送机运行的方式有手动与自动两种。汤圆机完成。汤圆机运行时，其移动小车作左、中、右三位横向往复运动，同时小车上的输送带作纵向步进运行（如图1所示），汤圆从汤圆机中滚落到移动小车上的托盘里，托盘盛满汤圆后操作工把托盘搬运到输送带上，送入冷库进行冷冻处理。1.汤圆托盘；2.移动小车图1汤圆机小车这样的制作方式有三点不尽人意之处：一是每台汤圆机必需配这一操作工，以维持汤圆机的正常运行；二是人工搬运盛满汤圆的托盘，存在汤圆可能被污染的隐患；三是这种机械式、高频率的重复作业很容易使操作工厌烦、疲倦，不利于身心健康，继而影响生产。由此可见，机器制作汤圆时，需要一种能与汤圆机协调配合运行、把装满汤圆的托盘自动搬运输送到冷库输送带上的装置──托盘搬送输送机。1托盘搬运机的设计存放汤圆的托盘是一长宽为700mm×400mm、收稿日期：2014-06-23基金项目：中国实用新型专利（CN201626714U，201602119U，201598035U)；中国发明专利（CN101780883A）作者简介：钱晓平（1961-），男，江苏无锡人，高级工程师，高级讲师，本科，研究方向为机电自动化控制技术。【154】第36卷第8期2014-08(下)1.机架；2.输送带；3.汤圆托盘；4.上移与放盘装置；5.机械手；6.步进电机；7.上水平圆导轨；8.垂直圆导轨；9.90°转位与上送装置；10.下水平圆导轨；11.移动小车；12.取盘托框；13.取盘装置；14.下移盘装置图2托盘搬运输送机送装置9、上移与放盘装置4、气动系统、电气控制系统等组成。机架采用不锈钢型材焊接而成。1）托盘搬运输送机的主要机械结构（1）取盘装置取盘装置固定于下移盘装置上，其取盘托框12的上下运动距离较短，约75mm，但要求运动速度较快。因而采用气缸驱动，气缸选用SMC的CDQMA32-75-M9B2。（2）下移盘装置下移盘装置的运动距离较长，达1200mm以上，要求运动平稳。其依靠两根水平圆导轨10的支承与导向，用SMC的CY1S系列磁偶式无杆气缸驱动（3）90°转位与上送装置90°转位与上送装置的上下运动距离约200mm，由两根垂直圆导轨8导向，用CDM2E32-200-M9B2气缸带动，90°的转位运动依靠MSQBA20R-M9N2旋转气缸完成。（4）上移与放盘装置上移与放盘装置左右运动距离约1400mm，同下移盘装置一样，用两根水平圆导轨7支承与导向，其需要在左、中、右三个位置点的准确定位，因而采用步进电机6驱动（也可选择SMC的E-MY2系列无杆电动缸，但价格较高）。上移与放盘装置的取盘机械手5同样采用气缸带动。（5）运动部件的位置检测取盘装置、下移盘图3PLC控制流程无杆气缸、...