PMAC控制板在转台控制系统中的应用UsingPMACinMotionSimulatorcontrolsystem梅洪单家元北京理工大学机电工程学院100081摘要：各种嵌入式产品的出现导致计算机控制系统出现了很多新的形式，作为典型的DSP应用产品,PMAC非常适合轴类运动的控制。本文主要介绍PMAC在一个实际的飞行模拟转台控制系统中的应用方法。关键词：PMAC,转台，半实物仿真:TP3919:TP273Abstract:Embededproductsarenowintegratinginmanycontrolsystems.PMACusesDSPasitscoreprocessorandisadaptedtoaxiscontrol.InthispaperitsshownthathowtouseaPMACinasimulatorcontrolsystempractically.Keywords:PMAC,MotionSimulator,Hardware-in-the-loop1.引言由于各种民用、军用飞行器技术的快速发展，当今世界各国都十分重视半实物仿真技术的研究和应用，而飞行模拟转台是半实物仿真的重要设备之一。通常，飞行模拟转台提供模拟飞行器飞行姿态角和为被试件提供测试条件的功能，以便验证全数字仿真的实验结果并进一步优化或改良飞行器设计方案。而对于转台这样一个典型的自动控制系统来讲，控制器扮演重要角色，其优劣直接决定飞行仿真实验的成败和效果。因此，寻求简单易用且可靠的控制器成为转台设计的一个重要方面。2.使用PMAC控制器随着自动控制理论和数字计算机及其应用技术的不断发展，使以计算机为基础控制技术迅猛发展，被控对象规模更大，控制过程和规律也更加复杂和精密，控制方法也更加灵活多样。在转台的控制系统中，除了用来产生输入信号的仿真机之外，计算机还扮演了控制器的角色。在这里，计算机可以是单片机、工控机或者是PC等。根据控制器的不同形式，计算机控制系统分为集中式，分布式，集散式三种类型，其中集散式控制器乂分为PC机与单片机，PC机与PC机，PC机与嵌入式控制器三种形式。在控制系统中使用PMAC,采用的就是PC机与嵌入式控制器组合这种形式。2.1问题的提出图i：转台伺服控制系统原理转台的控制系统通常采用上、下位机的形式。如图1所示，常见的控制器一般位丁下位机，由其给出具体控制算法，并由下位机总线上的各个分立器件（如放大器，DA、AD转换装置等）来完成输出控制信号和采集被控对象位置/速度等信息的功能，同时通过网卡等通信设备与上位机交换信息。这里，控制器的功能由一个各部分相对独立的系统来完成，使系统设计、控制算法实现和数据采集都较为复杂；加上各个设备之间可能存在的干扰，整个系统的安装调试需要花费较多的精力才能完成。这样看来，如果整个下位机（包括提到的各种功能）能够由一个独立的通用部件完成，系统设计和调试所面对的困难就要小得多。PMAC控制器正好可以达成这一目的。2.2PMAC简介PMAC的全称是ProgrammableMultiAxisController，由美国DeltaTau公司设计生产。PMAC系列包含适用多种总线平台的板卡以及适丁独立使用的组件。PMAC基丁DSP（数字信号处理器），是一种通用的运动控制器，但更适用丁数控机床等轴运动设备。它可以控制2-32根轴的运动（18块PMAC级联可以控制128根轴），同时包含多路数字I/O和DA/AD装置；可以自动生成各种控制曲线的轨迹，并允许用户方便的生成自己的控制代码。由丁DSP的强大功能，PMAC甚至集成了典型的控制算法（也可以由用户提供自己的控制算法），并提供高精度的计算能力。用丁PC的PMAC提供ISA/PCI总线或申口的通信方式，并提供了一组编程接口供高级用户进行二次开发。PMAC非常适合丁对轴运动进行控制。因此，只要满足指标要求，飞行模拟转台也可以采用PMAC作为控制器。这样，整个下位机物理结构可以大大简化，系统设计和调试过程也变得相对简单。图2是PMAC本身提供的前馈滤波+PID控制算法的框图，其中的各个参数都可以调节，以满足不同需要。图2:PMAC的PID框图系统构成方法3.1由PMAC构成上下位机系统简化的逻辑框图如图3所示。图3:系统简化框图图中，PMAC控制卡通过标准总线与上位机相联，码盘等测速或测角机构通过PMAC上的DD接口传递位置、速度等信息，经PMAC处理，并按上位机给出的控制要求通过PMAC上的DA接口输出合适的电平■信号控制转台上的电机运动，从而构成控制闭环。另外，PMAC通过总线向上位机交换报告转台位置、运行...