先进控制技术综述1引言在实际的工业控制过程中，很多系统具有高度的非线性、多变量耦合性、不确定性、信息不完全性和大滞后等特性。对于这种系统很难获得精确的数学模型，并且常规的控制无法获得满意的控制效果。面对这些复杂的工业控制产生了新的控制策略，即先进控制技术。先进控制技术包括：自适应控制，预测控制，推理控制，鲁棒控制以及包括模糊控制与神经网络在内的智能控制方法。本文详细介绍了自适应控制、预测控制以及这两种先进控制的应[1]。用领域和优缺点2自适应控制自适应控制的思想是对于系统中的不确定性，以及控制任务的艰巨性，对于部分未建模的动态特性、变化的被控对象和干扰信号，及时地测得它们的信息，并根据此信息按一定的设计方法，自动地做出控制决策、修改控制器结构和参数，使其控制信号能够适应对象和扰动的动态变化，在某种意义上达到控制效果最优或次优。2．1自适应控制介绍目前自适应控制的种类很多，从总体上可以分为三大类：自校正控制、模型参考自适应控制和其他类型的自适应控制。自校正控制的主要问题是用递推辨识算法辨识系统参数，根据系统运行指标来确定调节器或控制器的参数。其原理简单、容易实现，现已广泛地用在参数变化、有迟滞和时变过程特性，以及具有随机扰动的复杂系统。自校正控制系统的一般结构图如[2]。图1所示。自校正控制适用于离散随机控制系统)tyr(ys参考轨迹控制器参数设计递推参数估计)(tyd对象预测模型)(tuuyR被控对象+y+控制器控制算法+y－M自校正控制结构图图1把度量或测出各种性能指标，模型参考自适应控制，利用可调系统的各种信息，用性能指标偏差通过非线性模型参考自适应控制与参考模型期望的性能指标相比较；所造”以抵消可调系统因“不确定性反馈的自适应机构产生自适应律来调节可调系统，模型最后达到使被控的可调系统获得较好的性能指标的目的。成的性能指标的偏差，由于模型参考自适应参考自适应控制可以处理缓慢变化的不确定性对象的控制问题。1控制可以不必经过系统辨识而度量性能指标，因而有可能获得快速跟踪控制。模型参考自适应控制结构框图如图2所示，模型参考自适应控制一般用于确定性连续控制系统。试验信号参考模型?re?可调系统自适应机构模型参考自适应框图图2其他形式的自适应控制系统是指除前面所描述的自校正控制系统和模型参考控非线性自制系统以外基于先进理论的自适应控制系统及多变量过程自适应控制系统、适应控制系统和权系数自适应控制系统等。自适应控制应用及其优缺点2.2由于飞机控制器的50年代末，年，直到20世纪控制器参数的调整最早出现于19401960需要，麻省理工学院首先提出了飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案。201970年间，伴随着控制理论的发展，自适应控制设计有了有效的基础，进入年至至此随着数字机性能价格比的迅速改善和微机应用技术的不断提高，世纪80年代后，其不仅在工业领域如今自适应控制得到进一步发展，自适应控制得到了充分的应用。自经济和医学等非工业领域也进行了有益的探索。取得了较大的成功，而且在社会、智能化高精密机电或电液系统工业过程控制，适应控制的应用主要有以下几个方面：柔性结构与振动和噪声的控制，航天航空、航海和无人驾驶，控制，电力系统的控制，生物工程及武器系统。同一般的反馈控制相比，自适应控制具有如下优点：一般反馈控制主要适用于事先确知的对象或确定性对象。自适应控制可应用(1)先前无法确知的对象和时变对象。一般反馈控制具有抗干扰能力，能够消除状态扰动引起的系统误差。自适应(2)因而不仅能够消除状态扰动引起的系统控制因为有辨识对象和在线修改参数的能力，误差，还能消除系统结构扰动引起的系统误差。一般反馈控制系统的设计需要掌握描述系统特性的数学模型及其环境变化状(3)就可以通过自只需要较少的先验知识，况。自适应控制系统设计很少依赖数学模型，适应的控制设计实现控制目标。自适应控制是更复杂的反馈控制，与一般反馈控制相比增加了自适应控制机(4)构或辨识器，还附加了一个可调系统，可以解决更复杂的控制问题。23预测控制预测控制是一种基于预测模型的控制方法，采用了滚动优化，反馈矫正等方...