一种家用吸尘机器人竞赛的策略设计摘要：基于“广茂达”吸尘机器人，提出了一种比赛策略。从“上平台前”、“在平台上”、“下平台后”三个运动阶段来阐述机器人行动路线及策略设计。该策略驱动的机器人最终获得了2011第四届江苏省大学生机器人大赛家用吸尘组一等奖。关键词：家用吸尘机器人；竞赛策略；运动路线中图分类号：TP301文献标识码：A文章编号：16727800（2012）011002802则最后成绩将会被乘以一个值为1.2的系数；在前一个条件下如果机器人还能安定下来，最终成绩将会被乘以一个值为1・3的系数；在前两个条件下如果机器人在规定时间内还能返回起点，则成绩将会被乘以一个值为1.5的系数。1策略设计很多高校，特别是专科学校，很难自己设计和制作机器人硬件，通常会购买“广茂达”公司的机器人半成品，然后再配置各种传感器，并进行程序控制。由于“广茂达”机器人的硬件性能有一定的限制，例如该产品未提供中断接口，所以在程序设计及传感器的选择上,需要更加精心。本文介绍使用“广茂达”吸尘机器人进行比赛的策略，具体的传感器配置方案如图2所示。根据竞赛规则，这里将机器人的运动阶段分为上平台前、在平台上、下平台后三个阶段。各阶段的运动路线如图3-图5所示。1.1机器人上台前的运动策略如图3所示，机器人上台前要进行4次折反运动，在运动过程中，通过指南针传感器来控制方向，通过红外线来判断前方障碍，通过机器人自带的光栅传感器来大致判断机器人走过的距离。4次折反运动后，机器人将利用PSD传感器沿左侧墙壁爬上平台，最终通过灰度传感器来判断是否登上平台。具体的程序策略流程如图6所示。1.2机器人在平台上的运动策略如图4所示，机器人在登上平台后，先利用PSD传感器沿左边墙壁前进，当灰度传感器检测到台边后，再利用指南针传感器定位，并进行3次折反运动。运动过程中，需要通过灰度及红外传感器来判断平台边缘及墙壁，3次折反运动后，机器人将通过PSD沿右侧墙壁行走，最终利用灰度传感器判断是否走下平台。具体的程序策略流程如图7所示。1.3机器人下平台后的运动策略如图5所示，机器人下平台后的运动策略比较简单，先利用指南针传感器定位，移动一段距离后，再利用PSD传感器沿左边墙壁前进，当灰度传感器检测出发点区域后，程序停止即可。具体的程序策略流程如图8所Zj'xO2结语本文介绍了一种家用吸尘机器人竞赛的比赛策略，文章首先将机器人竞赛的运动过程分成三个阶段，然后分别介绍了三个阶段中机器人的理想运动路线，以及具体的策略方案。在实际竞赛过程屮，采用策略所收获的成绩十分理想。参考文献：[1]程福，马英庆，赵臣•一种改进的足球机器人射门算法[J]・自动化技术与应用，2007(8)・[2]刘海，郭小勤•吸尘机器人控制系统设计[J]•现代电子技术，2009(12)・[3]李进，韩东起•智能机器人家用吸尘功能的设计与实现[J]・科技创新导报，2009(5)・(责任编辑：孙娟)作者简介：张鹏（1979-）,女，苏州工业园区服务外包职业学院信息技术系副教授，研究方向为计算机通信。0引言江苏省人学生机器人人赛由江苏省教育厅主办，每两三年举办一次。其中家用吸尘组机器人竞赛的场地如图1所示，图中①为出发点；②是固定的档板障碍；③是自由摆放的障碍；④是斜坡；⑤是台子；⑥圆柱形障碍。图1竞赛场地比赛规则是在3mir）内，让机器人自由行走，最终计算得分S二总面积*V-碰撞次数**0.1o当机器人在台上行走的面积超过台面面积的70%时，V二1.2；如果在条件一的基础上机器人在3min内回到起点，V二1.5；如果机器人能爬上白色的小台子并且能在其上遍历小台子总面积的1/3以上