电动轮履两用救援灭火小车的创新设计王兴东。吴军涪」，晏晚君。巴前波”，王强”〔1.武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430081；2.武汉市消防支队.湖北武又430080〕摘要：为保陣消防员在高危弥境和地形女杂的灾玳现场的人身安全及提高救援技率.提出并设计了一种具有会地形通过力量和现场环地实时堰示功能的电动沦履两用款援灭火小车。提出小车的总体设计思想•井分别时该小车的行走系统.把握与环境监测系统和消防系统进展具体的描述,在某消防队进展的实像模型演示我果驗证了该设计的可行柱。关键词：轮履转换：救援灭火：全地形8远程把握：X924.4fTU998.13文献标志玛：A：1。09—0029〔2021〕01-0068-05継日本地表及福岛核泄漏之后.如何安全且快速有效地进展救援工作成为社会关注的话题。随假设现代工业高速进展•化学危急品和放射性物质泄漏以及燃烧惺炸事故越来越名。一旦申故发生.在高危环境卜.假设没有有效的装备•救援人员难以进入申故现场，II前国内外关「消防救援机器人的相关争辩较多•而现有较成熟的机器人結构红杂、功能比较单一且多为履带或者轮式。抡式速度快但越障力量差.对路况要求高；履带式机动性应但对地形的适应力量很爆°用此.在地形殳朵的灾难现场承受单一的轮式或履带式救援设备难以满足高效救援的要求0为弥补上述缺乏，进•步提髙高危环境下的救援效率，设计了一种轮履两用救援灭火小车。小车由电力小动，承受轮A和履带两套行走系统•能完成火距离”名障碍快速行动；承受网络化把握，实现远建离操作•把握端可以是手机或电脑等■小车上装有消防炮和温度传感器、视頻传感器等设备，可以用丁•危急环境的消防火火、环境探测，救援人员可依据小军反彼回的信息釆取有效的措施”针对不同的灾雄特点及救援要求装备不同的设芥•可执行多种救援任务。1总体方案设计轮履两用救援灭火小车釆用电池供给动力•通过无线遥控方式远程把握，实现小乍的准确运动D小车釆用不同的电机分别为行疋系统和消防系统供给动力。救灾现场环境恶劣•为提高小乍的越障性能及行戦速度.行走系统釆用股带行足系统和抡式行走系统。为实现髙效灭火•在〔2有消防炮的根底上•增设r消防炮旋转及炮筒俯仰的驱动系统。依据小车各系统的驱动方案和把握方求,同时考虑到车辆的*衡和动作的协调性.可完成誰车的总体设计.68其根本构造布置如图1所示。小车的履带行走釆用两台独立的电机分别驱动四侧的履带，小车的轮式行走依据三轮车的运动原理进展设计.山一转向轮和两驱动轮构成.驱动轮承受差速器经一台电机集中駆动。轮收转换系统实现履带行走和轮式行走的切换•该系统承受电机駆动蜗轮蜗杆•实现车轮的起落，履带行走和轮式行走为两套相对独立的系统。】.消防地，2.村帯歩之系统，3.后轮轮昭转换糸换，4.轮式。动系统，5.■轮轮可转换系统，6.『轮轲向系统图I轮团两用救援灭火小车整体示意图遥控装冒发出指令.通过无线方式与把握模块通信.经单片机处理后，把握各电机的正反转实现小车各部件的准确运动。同时通过车载传感器对周困环境及小军状态进展实时检测,参与单片机的把握决策并回传给上位机显示。消防炮驱动釆用两台白流电机实现,一电机经齿轮传幼带动旋转平台转劫从而实现消防炮的旋转•另一电机通过蜗抡蜗杆实现起筒的俯仰C2构造设计2.1行止系统行击系统由履带行走系统、沌式行式系统系统和转换系统组成.均釆用电机供给动力°依据不同的路而情FireScienceandledute>l<>^*JftnuAry2021.Vol31.No.I://cnki---本文来源于网络，仅供参考，勿照抄，如有侵权请联系删除---消防设备争辩况承受相应的行进方式.提高了小车的全地形通过力量。2.1.1轮式行走系统轮式行土系统由一前转向轮和后驱动桥构或。前转向轮利用一台直流电机驱动蜗轮蜗杆实现其在肯定角度范围内的旋转•小车以此实现转向.后駆动併釆用一无刷电机集中驱动•经差速器实现其行走。前转向轮和后驱动桥分别通过一系列杆件与车架相连。前轮安装示意图见图2所示。L前轮$2.义架,3.车架；轴2h5.起落电机,M«向电机：7.转向蜗轮蜗轩准.起落蜗轮蜗H|9.蜗轮轴dO.tt向轴图2轮式行走系统前轮示意图考虑到小车设计质汁及...