Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明:这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识,以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配,UI/UO的分配。一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O(输入/输出信号),是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。(1)通用I/O通用I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号,通用I/O有如下三类。I/O的i表示信号号码和组号码的逻辑号码。•数字I/O:DI[i]/DO[i]个数:512/512•群组I/O:GI[i]/GO[i]个数:100/100,范围:0-32767•模拟I/O:AI[i]/AO[i]个数:64/64,范围:0-16383(2)专用I/O系统定义的专用IO信号,用户不能重新定义功能的信号;专用I/O是用途已经确定的I/O,专用I/O有如下几种。•外围设备(UOP):UI[i]/UO[i]个数:18/20•操作面板(SOP):SI[i]/SO[i]个数:15/15•机器人I/O:RI[i]/RO[i]个数:8/83、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。•0=处理I/O印刷电路板•1~16=I/O单元MODELA/B•32=I/OLINK从动装置•48=外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O模块部件的号码。•使用处理I/O印刷电路板的情况下,按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽1、2...。•使用I/O单元MODELA/B的情况下,则为用来识别所连接模块的号码。•I/OLINK从动装置以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为1。3、接线实物图(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头(2)外引实物端子台图片二、CRMA15/CRMA16标准配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配R-30iAMate控制装置备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。根据实际需要,把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号,进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、DO[101-120]。此外,在LR搬送软体中,外围设备I/O上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下:信号种类Fanuc地址范围外接设备地址范围DI81——88In21——in28DI101——120In1——in20DO81——84Out21——out24DO101——120Out1——out202、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义(1)CRMA15/CRMA16针脚及其定义(2)说明:上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义,右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下:3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配(1)DI地址分配图(2)DO地址分配图四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配1、UI/UO专用信号各项作用表(1)UI专用信号各项作用表序号UI信号作用1UI[1]瞬时停止信号,通过软件切断伺服电源。IMSTP输入始终有效,通常情况下处在ON。若该信号成为OFF时,系统执行如下处理。•发出报警后断开伺服电源。•瞬时停止机器人的动作,中断程序的执行。2UI[2]暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD输入始终有效,通常情况下处在ON。该信号成为OFF时,系统执行如下处理。•减速停止执行中的动作,中断程序的执行。•一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时,在停下机器人后,发出报警并断开伺服电源。3UI[3]安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD输入始终有效,通常情况下处在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信号的情况下,跨接这些信号线(常闭点)。4UI[4]循环停止信号(CSTOPI)结束当前执行中的程序(始终有效)。通过RSR来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面[6系统设定.系统设定]中将“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为无效的话,在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过RSR来解除(清除)处在待命状态的程序。(标准设定)5UI[5]报警解除信号(FAULT_RESET)解除报警,始终有效。伺服电源被断开时,接通伺服电源。此时,在伺服装置启动之前,报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用...

1、当您付费下载文档后,您只拥有了使用权限,并不意味着购买了版权,文档只能用于自身使用,不得用于其他商业用途(如 [转卖]进行直接盈利或[编辑后售卖]进行间接盈利)。
2、本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供参考,付费前请自行鉴别。
3、如文档内容存在侵犯商业秘密、侵犯著作权等,请点击“举报”。

常见问题具体如下:

1、问:已经付过费的文档可以多次下载吗?

      答:可以。登陆您已经付过费的账号,付过费的文档可以免费进行多次下载。

2、问:已经付过费的文档不知下载到什么地方去了?

     答:电脑端-浏览器下载列表里可以找到;手机端-文件管理或下载里可以找到。

            如以上两种方式都没有找到,请提供您的交易单号或截图及接收文档的邮箱等有效信息,发送到客服邮箱,客服经核实后,会将您已经付过费的文档即时发到您邮箱。

注:微信交易号是以“420000”开头的28位数字;

       支付宝交易号是以“2024XXXX”交易日期开头的28位数字。

客服邮箱:

biganzikefu@outlook.com

所有的文档都被视为“模板”,用于写作参考,下载前须认真查看,确认无误后再购买;

文档大部份都是可以预览的,笔杆子文库无法对文档的真实性、完整性、准确性以及专业性等问题提供审核和保证,请慎重购买;

文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为依据;

如果您还有什么不清楚的或需要我们协助,可以联系客服邮箱:

biganzikefu@outlook.com

常见问题具体如下:

1、问:已经付过费的文档可以多次下载吗?

      答:可以。登陆您已经付过费的账号,付过费的文档可以免费进行多次下载。

2、问:已经付过费的文档不知下载到什么地方去了?

     答:电脑端-浏览器下载列表里可以找到;手机端-文件管理或下载里可以找到。

            如以上两种方式都没有找到,请提供您的交易单号或截图及接收文档的邮箱等有效信息,发送到客服邮箱,客服经核实后,会将您已经付过费的文档即时发到您邮箱。

注:微信交易号是以“420000”开头的28位数字;

       支付宝交易号是以“2024XXXX”交易日期开头的28位数字。

文秘专家
机构认证
内容提供者

1

确认删除?