EMRAX电机自学习步骤及上位机控制一、了解Unitek电机控制器的插头定义（根据插头的定义自己制作线缆）1、X7C--------sin1E--------cos2G--------ref2H--------tempsignalK--------ref1L---------tempgndM-------cos1O--------sin2电机上的旋变定义：黑白：ref2;红白：ref1;黑：cos2;红：cos1;蓝:sin2;黄：sin1;这里建议这边做插头的话建议使用航插。2、X1C--------gnd；D--------+24v；G--------run；K--------gnd；T--------ref；3、X91--------PE2--------(voltagein)3--------CANGND4--------CANH5--------CANL4、X10二、自学习步骤1、准备：（1）工具：X1、X7、X10插头，电机控制器上母线和三相插头，DB9插头或其他多针插头（可制作旋变插接件），USB-RS232串口转换器，开关，笔记本电脑。2、接线：（1）X7注意旋变的定义，焊接牢固，不然后期调试中很容易扯断旋变。（2）X1制作时建议制作两个开关，一个是24V供电线，另一个为RUN信号线开关（即给RUN线供24V）。（3）标定线X10和usb转串口线，接电脑上位机。（4）高压线注意线的标准，建议使用20平以上的硅胶线。注意检查正负母线和三相UVW的正确。3、自学习（1）打开软件，打开后是这样。（2）给控制器供24V电，连上COM口。在软件最底下会显示连接成功失败。（fail原因，大概率是X10这个插头没有连接好。）（3）导入文件导入之后画面变成这样这里看两个数据：前两个数（转速和电流）都是0或者接近0，说明旋变没有接错告警的地方只有一个高压missing，说明没有上高压。其他的应该没有报警。有报警的话读懂报警，应先消除报警。（4）修改数据，限制电流：Imax和Inom都改成10A或者尽量小。（自学习的时候注意安全）温度：M-Temp:改成尽量大，最大32767。（温度设置低了会有温度报警）。（5）进行自学习数据输入的步骤，在Diagnostic页面按图输入数据。（6）上高压，消除报警，ClearErrors。（7）注意此时应该没有报警，点击步骤5中的write，然后弹出提示框，点击确定。请在3秒内按run，此时电机自旋一圈，进行自学习。如果电机自学习一周后自动停下，那么关闭run，如果旋转超过一周没有自动停下，也关闭run。（8）步骤5中的页面，点击read，Read中的Value会显示数据，该数据除以10就是旋变角度，然后写在FB-Offset中。（9）上位机控制电机旋转：转速控制，在speed里面写上500。+号正转，-号反转，停机时不要用速度0来停机，用转矩模式，即输入转矩为0的指令自由停机。如果电机转速正常，那么转角位置标定成功。（10）标定完成，更改电流，Imax和Inon为200和100。在BUS里面修改CAN通讯的波特率和ID信息。（11）保存数据，Setting页面的右下角有read0和write0，改完数据之后点击write0，写入数据。不同版本会略有不同，write0的含义是将上位机的数据写入电机控制器的EEPROM。（12）关闭高压，关闭低压。然后打开低压，连接上位机，查看数据是否刷写进去，然后上高压，按下RUN，进行转速模式控制，查看刷写后电机是否能够正常运转。连接CAN线缆，利用CAN盒进行转速控制，查看CAN通讯是否正常。全部正常后，关闭RUN，关闭高压，关闭低压。标定最终完成。保定柯默汽车配件制造有限公司内部资料地址：河北省保定市莲池区东良村龙祥街15号电话：0312-2156952手机：18401670321邮箱：zjk@keymol.com电驱·智享·