机器人足球技术资料一、设计思路为了能准确、快速地找球、追球、进攻，本机器人装有双复眼与GVX，考虑到为了能充分利用双复眼与GVX，因此本方案在程序设计时遵循如下基本策略。设有一个前后复眼与GVX的判断条件，即先同时读取前后复眼与GVX的最大值，然后判断前后复眼与GVX是否检测到球，若检测到球，则判断前后复与GVX眼所读到的最大值哪个更大，若是前面复眼与GVX所读到的光值比后面复眼与GVX所读到的光值大，那么则进入前进攻程序，否则进入后面复眼与GVX的进攻程序；若都没有检测到球，则检测前后触碰模块，若前触碰模块触碰到墙，则后退一段时间；若是后面触碰模块触碰到墙，则也后退一段时间，否则机器人在旋转找球。用复眼与GVX找球非常的准，特别是双复眼与GVX，其可以基本覆盖全场。用双复眼与GVX追球和以前的单复眼追方法基本上都是一样的，只不过在双复眼与GVX追球中多了一个前后复眼与GVX的判断条件而已。因本例程是用到前后双复眼与GVX的，因此其进攻方向是两个方向的。再有对死球处理上，可在进攻循环中加入一个时间控制，当复眼与GVX的光值很大，已经连续超1.5秒，就进行甩球，根据角度传感器的读数来判断是往哪边甩；在防卡死处理上，当前后左右触碰触碰到墙时，且机器人检测不到球时，后退一段时间来解决；在乌龙球处理上利用复眼与GVX模块检测到球，而且角度传感器的读数在一定范围内，机器人判断复眼与GVX最大值的通道号，然后则再根据超声测距判断往哪边转。在改装机器人上，在前后分别增加一个弧形板，以增加车的冲撞，抗冲撞能力为主，其次可以防卡死。二、作品外观及特点1、外观2、特点本机器人具有双复眼，基本可以覆盖全场，不仅找球准确、追球快速，且可以两个方向进攻。再有具有避免乌龙球和处理死球及防卡死的功能。三、材料清单四、搭建过程（双复眼）1、将轮毂轮胎组合装配到马达的输出轴。2、将4个马达装在下板的孔位上。3、把4组大螺栓和大螺母通过唯一的孔位安装到下板上。4、安装电池包5、在电池包的上方安上RCU。五、程序图象（双复眼）品名单位数量中鸣机器人快车系统学习版V3.0套1四轮功率加强套装（Φ22）套1高级复眼个2指南针模块B个1高级超声测距模块V1.1个1解释：检测各个传感器之值设有一个前后复眼的判断条件，即先同时读取前后复眼的最大值，然后判断前后复眼是否检测到球，如果检测到球，则判断前后复眼所读到的最大值，比较后，机器人向所读到的最大值较大的一方追球。无球时的触碰处理。旋转找球。六加工方案及作用1将两个弧形板按在第一层板的上方。以便增加冲撞力，针对于进球率，断球率，守门成功率都有极大的提高。2在前方弧形板上按上电动风扇，以加速马达驱动板的散热，使马达驱动板不致被烧坏。七程序图象（全向轮）马达测试程序计算好追球的准确时间。计算好追球的准确时间。对追球时的马达速度进行调控对乌龙球的处理，如果球在后方将转身击球，如果球在偏前方，将直冲击球。对火焰传感器的测量。八材料清单品名单位数量中鸣机器人快车系统学习版V3.0套1四轮功率加强套装（Φ22）套1高级GVX个2指南针模块B个1GVX接受板个1