电动汽车永磁无刷轮毂电机控制策略建模中国机械工程第28卷第6期2017年3月下半月重庆大学建设管理与房地产学院，重庆,1・400045温州大学机电工程学院，温州，2・325035郑淑琴1龙江启2摘要:针对轮毂电机的独立控制问题进行研尤分析轮毂电机的基本结构和类型，建立了无减速机构的轮毂电机动力学计算模型，探讨轮毂电机电磁转矩的控制方法•在理论分析的基础上，建立了轮毂电机的直接转矩控制方法模型、车辆控制模型和地面负载输入模型,研究不同路面情况和控制转矩输入下,轮毂电机的滑移率和轮速的差异性关系以及制动过程中定转子间隙变形情况，选择了合适的轮毂电机制动控制方法•仿真和试验结果表明,轮毂电机的转矩控制方法具有控制精度高、响应迅速的特点,搭载轮毂电机的电动汽车具冇良好的操纵稳定性.关键词:电动汽车;轮毂电机;滑移率;直接转矩控制中图分类号:U467.1:/DOI10・3969i.ssn・1004??132X・2017.06.018jControlTacticsModelinfElectricVehiclePermanentManetBrushlessWheelMotorsgogZHENGShuinLONGJianiqgqH91・SchoolofConstructionManaementandRealEstateChoninniversitChonin400045ggqgUygqg2.ColleeofMechanicalEnineerinWenzhouUniversitWenzhouZheian325035gggyjg^AbstractAccordinotheindeendentcontrolroblemsofwheelmotorthewheelmotorbasicgtpp,structuresandstleswereanalzedanddnamicsmodelwithoutreductionmechanismswasbuiltandyyytheelectromanetictoruecontrolmethodsofwheelmotorwerediscussed・Theelectromaneticgqg?/toruecontroltacticswheelmotordirecttoruecontrolmodelvehiclesimulationmodelandgroundqqinutmodelweresetuasedontheoreticanalses・WheelmotorsliatesandwheelseeddifferGppbyprp,enceswereresearchedunderdifferentloadsandobectivetorueinutsandafavorablebreakinjqpgmethodwaschosenbomaremotorstatorandrotorgaeformations・ThesimulationandtestsinGycppd/zdicatethattoruecontrolmethodhavehihcontrolrecisionraidresonsecharacteristicsandelecGqgppptricvehiclehasgoodhandlinndstabilit・gay:;;;Keordselectricvehiclewheelmotorsliatedirecttoruecontrolprqyw0引言以去掉复杂的变速箱、离合器、差速器、驱动半轴等传动系部件，极大地提高了传动效率;②能够实现驱动电机对所在车轮的直接控制，提高了电动汽车的底盘可操纵性;③不受传统驱动电机的机械结构、差速减速器和驱动半轴尺寸的限制,极大地节省了电动汽车的布置空间/吏得电动汽车的造型设计更加灵活，可用空间更大.本文研究的对象是一款前置前驱结构的纯电动汽车，它将两个轮毂电机安装在车轮的前轮中作为车轮的驱动轮，后轮保留了传统的机械制动装置,因此同吋兼具电机制动和机械制动的优点，制动系统的可靠性大大增加.1??3]，严重的能源和环境危机的重要途径[这几年特零排放的纯电动汽车被认为是解决目前日益别是中国,纯电动汽车的发展非常迅速，但是纯电动汽车的研发受到传统汽车设计思路的极大束缚，未能充分地发挥电力驱动系统应该具有的技术优势和特点/吏得冃前研发的纯电动汽车受传统的变速器控制技术、离合器控制技术和制动控制技术等因素的影响很大.轮毂电机是这几年发展起来的一种新型驱动电机技术,它可以根据电动汽车本身的特点灵活设计驱动形式，通过将电机安装在车轮的内部来1??4]•相比传统驱动结构的汽直接驱动车轮前进[]5??7:车,轮毂电机驱动结构的优势非常明显[①可1前置前驱纯电动汽车基本结构轮毂电机就是将轮毂和驱动装置直接合并为一体的驱动电机,也就是将驱动电机、传动装置和[]8??9()•轮毂电机从驱动结构上又分wheelmotor收稿日期:20160511)；基金项目:国家自然科学基金资助项目(温州市科技51475336()LQ15E060001；计划资助项目(浙江省自然科学基金资助项目G20150001)制动装置都整合在轮毂中，也称之为轮式电机??744??——郑淑琴龙江启电动汽车永磁无刷轮毂电机控制方法建模一为有减速机构的轮毂电机和无减速机构的轮毂电机两种•有减速机构的轮毂电机也称之为减速驱动电动轮，减速器安装在电动机和车轮之间，起到了减速增扭的作用，减速装...