工业机器人发展摘要：随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化水平发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。本文介绍了工业机器人的国内国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。关键词：工业机器人发展应用效益：TP242.2TheresearchprogressofindustrialrobotsCHENQiao（CollegeofScienceTechnologyNingboUniversity,Ningbo315211）Abstract：Alongwiththecomputertechnologycontinuestointelligentdirection,robotapplicationdomainexpandinganddeepening,industrialrobothasbecomeahigh-techindustry,forindustrialautomationlevelplayedabigroleinthefuture,productionandsocialdevelopmentplaysanincreasinglyimportantrole.Thispaperintroducesthedomesticandinternationalindustrialrobotsthedevelopmentstatusandtheapplicationtrend,andbringeconomicbenefits.Keywords：IndustrialrobotdevelopApplicationEffectiveness运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运.1前言动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机它由操作工业机器人是机器人的一种,械手操作机进行有效的监视，主从机械手系和检测传感器装置系统机,控制器,伺服驱动统的出现为机器人的产生为近代机器人的,,可重复编程构成,是一种仿人操作自动控制设计与制造作了铺垫。能在三难空间完成各种作业的机电一体化1954年美国戴沃尔最早提出了工业机变批,的自动化生产设备特别适合于多品种,器人的概念，并申请了专利。该专利的要点提高量柔性生产。它对稳定和提高产品质量,是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人改善劳动条件的快速更新换代起生产效率,手对机器人进行动作示教，机器人能实现动着十分重要作用。作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制2.工业机器人的由来方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。[10]查培克在其剧作家卡雷尔·捷克1920年本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器3.工业机器人的构造与分类这个词的本意“Robot”人一词，剧中机器人笔下的一个具有人的外是苦力，即剧作家3.1是一种人造的劳力。特征和功能的机器，表，构造分类它是最早的工业机器人设想。工业机器人由主体、驱动系统和控制系年代中后期，机器人的研究世纪2040统三个基本部分组成。主体即机座和执行机年代与发明得到了更多人的关心与关注。50构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还橡树岭国家实验室开始研究能搬以后，美国个6～3有行走机构。大多数工业机器人有．工业机器～3个运动人。运动自由度，其中腕部通常有1自由度；驱动系统包括动力装置和传动机控制构，用以使执行机构产生相应的动作；系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移种。回转和伸动；圆柱坐标型的臂部可作升降、俯仰和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机点位型只又可分点位型和连续轨迹型。能，控制执行力觉或简单的视觉的工业机具有触觉、器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有自学习功识别功能或更进一步增加自适应、即成为智能型工业机器人。它能按照人能，自选或自编程序去适应环境，宏指令”给的“[10]并自动完成更为复杂的工作。3.2实际应用机器人AGV）1.移动机器人（）是工业机器人的一AGV移动机器人（种类型，它由计算机控制，具有移动、自动2图导航、多传感器控制、网络交互等功能，它机适用于机构由一点到另一点的准确定位，可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；床疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系动，适用于连续焊接和涂装等作业。作为活动装...