本科毕业设计（论文）题目：（中文）室内巡视机器人设计和仿真实现（英文）Indoorpatrolrobotdesignandsimulation学院专业班级学号姓名指导教师职称完成日期1室内巡视机器人设计和仿真实现诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《室内巡视机器人设计和仿真实现》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日室内巡视机器人设计和仿真实现【摘要】巡视机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制等功能集于一体的综合系统采用巡视机器人进行定点监控巡视或不间断自动巡视将是目前一种可行的解决方案。将机器人用于巡视工作，具有广阔的应用前景。本文以自主移动机器人为平台，主要任务与目标是在RoboticStudio仿真系统中建立差分驱动轮式移动机器人进行巡视仿真环境，通过获取激光数据和摄像头数据来完成路径规划，避障和实时监控，设计手动控制界面来手动控制机器人进行巡视。2宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）【关键词】移动机器人；路径规划；避障；巡视；仿真；【Abstract】Withtheconstantlyexpandingthesizeandnumberofsocialandeconomicdevelopment,supermarkets,airports,railwaystations,exhibitioncentersandlogisticswarehousesandotherlarge-scaleflowofpassengersandplaces,largeandmedium-sizedcitiesofhigh-level,high-endcommercialbuildings,anincreasingnumber,theautomationneedsoftheincreasinglyurgent.Thepatrolrobotisasetofenvironmentalperception,routeplanning,dynamicdecision-making,behaviorcontrolfunctionsintooneintegratedsystem,patrolrobotsentinelsurveillancevisitsorcontinuousautomaticinspectionwillbeaviablesolution.Therobotfortheinspectionworkhasbroadapplicationprospects.Inthispaper,theautonomousmobilerobotplatform,themaintaskandgoaldifferentialdrivewheeledmobilerobotsintheRoboticStudiosimulationsystemtoconductaninspectionofthesimulationenvironment,byacquiringlaserdataandcameradatapathplanning,obstacleavoidanceandreal-timemonitoringdesignmanualcontrolinterfacetomanuallycontroltherobottoconductaninspection.【Keywords】MobileRobot；PathPlanning；ObstacleAvoidance；Inspections；Simulation；目录3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）1绪论1.1引言21世纪，随着经济，科技，社会不断向前进步和发展，我们生活中的各种各样的的人流以及物流的集散场所不断的增加，其数量与规模是以往所不能比拟的，例如仓库、车站，大型购物中心，高级写字楼、会议中心以及飞机场等等。正是由于这些人流，物流集散场所在数量和规模上的不断增加，随之而来的是这些场所中各种设备、装置的自动化需求也越来越高。然而巡视机器人，它是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制等功能集于一体的综合系统，采用巡视机器人进行定点监控巡视或不间断自动巡视将是目前一种可行的解决方案。将机器人用于巡视工作，具有广阔的应用前景，近年来已受到国内外的重视，成为服务机器人的一个新研究方向。本文主要综述室内巡视机器人设计的相关问题，并进行问题分析及提出相关的解决方案。1.2移动机器人的研究内容及发展趋势1.2.1移动机器人的国内外研究现状国外移动机器人的研究开展较早，斯坦福研究院从1966年开始并用了6年时间研制出了“Shakey”的移动机器人。目前研究的方向主要是人工智能技术，即在复杂环境下机器人能够进行自主推理、规划和控制，并且它还安装有视觉、距离和碰撞等传感器，可以通过计算机对采集的图像进行处理和任务规划等功能。70年代，美国加州理工大学研制的移动机器人和法国LAAS的机器人和人工智能研究小组开发的Hiare移动机器人，是当时移动机器人研究领域的代表之作。80年代，美国国防高级研究计划局揭开了世界范围内全面研究移动机器人的序幕。其代表是MIT研发的Wheelesley机器人。90年代，移动机器人进入更高层次的研究领域，其研究的主要内容在于研发出高水平的...