工业机器人创新设计湖南工业职业技术学院HunanIndustryPolytechnic类别毕业设计月球车的设计题目系名称电气工程系S2012-6专业及班级机电一体化学生姓李博兴名号学201203160251指导峥柳惠安教师刘2014年12月29日1工业机器人创新设计摘要本次设计模仿月球车的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成月球车理论方案的创新设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；3D虚拟装配，运动仿真及关键技术的分析与实现、主要结构的设计简图；设计计算与说明、设计小结。月球车机械设计要求：月球车以收起机械臂计，其长度小于或等于300mm、宽度小于或等于300mm、高度小于或等于300mm；月球车的驱动可采用各种形式的原动机，不允许使用人力直接驱动，若使用电动机驱动，其电源应为安全电源。月球车机械设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行走机构的转向与越障；提升机构的提升；3D虚拟装配、运动仿真动画的制作。：、动画关键词CAXA工业机器人、行走、2工业机器人创新设计目录摘要......................................................2第一章概述...............................................41.1工业机器人简介.........................................41.2世界机器人的发展.......................................41.3我国工业机器人的发展...................................51.4要设计的机器人.........................................6第二章月球车原理方案构思和拟定...........................7第三章相关计算..........................................153.1月球车的行走速度....................................151v3.2提升箱的提升速度....................................15v3.3夹持机构翻转速度....................................16n3.4提升架辅助定位移动的速度.............................16v第四章基于CAXA的实体设计和动画制作......................174.1CAXA实体设计概述.....................................174.2关键零件的实体设计....................................184.3动画制作..............................................234.4工业机器创新设计的网页制作............................27第五章结束语............................................29参考文献..................................................30致谢....................................................323工业机器人创新设计第一章概述1.1工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊诗人Homeros的长篇叙事诗《伊利亚特》中的冶炼之神瘸腿海倍斯特司，就用黄金铸造出一个美丽聪颖的侍女；希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)；犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进...