现代并联机器人发展概况

现代并联机器人发展概况测控二班陈维杰2013210056随着先进制造技术的发展,并联机器人已从简单的上下料装置发展成数字化制造中的重要单元。1895年,数学家Cauchy研究一种“用关节连接的八面体”,开始人类历史上并联机器的研究。1949年caough提出用一种并联机构的机器检测轮胎,这是真正得到运用的并联机构。1965年,德国人Stewart发明了六自由度并联机构,并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年,Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器,由此拉开并联机器人研究的序幕,但在随后的近10年里,并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初,并联机器人才引起了广泛注意,成为国际研究的热点。自工业机器人问世以来,采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大,因而获得广泛应用。但由于串联机器人自身的限制,研究方向转向并联机器人和串联机器人相比并联结构其末端件上同时由6根杆支撑,与串联的悬臂梁相比刚度大,结构稳定。由于刚度大,并联结构较串联结构在相同的自重或体积下,有高的多的承载能力。并联机构的出现,扩大了机器人的应用范围,其应用领域也越来越广阔。并联机器人的应用大体分为六大类。运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人和操作器。虽然并联机器人具有很多传统串联机器人不具备的优点,但并联机器人还有很多理论问题需要进一步的研究和完善。目前,并联机器人研究所要解决的问题应包含以下内容:不同自由度的新型并联机构的研究;并联机器人运动学正解数值算法的研究;并联机器人动力学模型研究;并联机器人误差分析;少自由度并联机构的研究。

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