所示。对比分析图5和图6可看出，采用PID控制器校正后的系统调节时间缩短，响应速度快，参考文献［1］吴根茂.新编实用电液比例技术［M］.杭州:浙江大学出版社，2006．［2］史显忠，屈福政.对称四通阀控非对称液压缸动态分析［J］.起重运输机械，2006(9):67－69．［3］李阁强，王爱花，谢海良.阀控非对称缸被动加载系统数学模型的建立［J］.机床与液压，2009，3778－42．(8):［4］沈瑜，高晓丁，王筠.对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统建模与分析［J］.陕西科技大学报，2007，25(4):105－109．［5］马晓宏，陈冰冰，甘学辉，等.电液比例阀控液压缸位置控制系统的建模与仿真研究［J］.机械设计与制造，2008(4)．［6］肖晟，强宝民.基于对称四通阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统建模与仿真［J］.机床与液压，2009，37(6)．［7］黎啟柏.电液比例控制与数字控制系统［M］.北京:机械工业出版社，1997.图6PID校正后系统阶跃响应曲线图4结论本文搭建了电液比例阀控液压缸控制系统，重新定义了负载压力和负载流量，推导出系统的数学模型，并利用Matlab对系统进行仿真和校正，仿真结果表明所建系统数学模型是正确的，校正后的系统比校正前具有较快的响应速度和稳定性，可以满足控制要求。者:址:编:作地邮刘保杰陕西省西安市第二炮兵工程学院202教研室7100252011－05－18收稿日期:基于CosmosMotion的Mecanum李春卉蔺振江轮运动仿真周京京郭爱东军事交通学院军事物流系天津300161摘要:介绍了Mecanum轮的运动原理，同时以CosmosMotion软件为基础，对万向叉车装配的Mecanum轮的运动过程进行了仿真分析，进一步掌握了Mecanum轮的运动特点，并获得了Mecanum轮本体及小滚轮的承载曲线，为后续的力学分析和结构设计提供了原始数据，对提高万向叉车的整车性能具有一定的指导意义。关键词:万向叉车;Mecanum轮;CosmosMotion;运动仿真中图分类号:TH242文献标识码:A文章编号:1001－0785(2011)11－0039－04Abstract:ThepaperdescribestheMecanumwheelmovementprinciple，andappliessimulationanalysistothemove-mentoftheMecanumwheelwhichisassembledontheuniversalforkliftbasedonCosmosMotionsoftware，thusfurthertounderstandthemovementcharacteristicsoftheMecanumwheelandobtaintheloadcurveoftheMecanumwheelandthesmallroller，providingthesubsequentmechanicalanalysisandstructuraldesignwithoriginaldata，andbeinghelpfulforimprovingthevehicleperformanceoftheuniversalforklift.Mecanum轮最早由瑞典的麦克纳姆公司提出，4个Mecanum轮的组合便可实现车辆的全方位运动，可大大提高车辆作业的灵活性，有效降低车辆对作业区域的要求，显著提高车辆的作业效率，—39—特别适用于舰艇、洞库内作业的车辆。但是Meca-num轮的结构较特殊，为了在实际使用过程中充分发挥其性能，必须对其进行相应的运动和承载特性分析。本文以CosmosMotion软件为基础，对装备有Mecanum轮的万向叉车的运动过程进行了仿真分析，获得了车轮在运动过程中所承受的冲击载荷，为后续的有限元分析奠定了数据基础。1Mecanum轮运动原理Mecanum轮的轮体圆周斜向分布着许多小滚轮，这些滚轮的外扩线与轮子的理论圆周相重合，并且滚轮能够自由旋转，滚轮的轴线与Mecanum轮的轴线通常成45°角，如图1所示。图2车体运动方向与各轮驱动方向对应关系其工作情况，进行机构的干涉分析，跟踪零件的运动轨迹，分析机构中零件的速度、加速度、作用力、反作用力和力矩等，以指导零件的结构设计。CosmosMotion用户界面是SolidWorks界面的无缝扩展，它使用SolidWorks数据存储库，不需要SolidWorks数据的复制、导出，极大地提高了用户操作使用的方便性和安全性。2.2创建模型利用SolidWorks软件创建万向叉车车体和Mecanum轮的三维实体模型，并按照实际图1Mecanum轮结构图滚轮有3个自由度，在绕自身转动的同时还能绕车轴转动，以及绕滚轮与地面接触点转动从而使Mecanum轮也具备了3个自由度:绕轮轴的转动、沿滚轮轴线垂线方向的平动和绕滚轮与地面接触点的转动，使驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力，在另外一个方向上具有自由...