Arduino-入门到精通-例程18-舵机控制

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Arduino入门到精通例程18舵机控制实验舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0度到180度。舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。SG90舵机*1面包板跳线*1扎用Arduino控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino自带的Servo函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2路舵机，因为Arduino自带函数只能利用数字9、10接口。Arduino的驱动能力有限，所以当需要控制1个以上的舵机时需要外接电源。将舵机接数字9接口上。编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并将角度打印显示到屏幕上。参考源程序#includeServomyservo;//定义舵机对象，最多八个intpos=0;//定义舵机转动位置voidsetup(){myservo.attach(9);//设置舵机控制针脚}voidloop(){//0到180旋转舵机，每次延时15毫秒for(pos=0;pos<180;pos+=1){myservo.write(pos);delay(15);}//180到0旋转舵机，每次延时15毫秒for(pos=180;pos>=1;pos-=1){myservo.write(pos);delay(15);}}实验现象：上载到Arduino后，可以看到，舵机开始先按0到180运转，然后再从180到0运转扩展实验：1.控制一个舵机如此简单，那控制多个岂不是更好玩？

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