RV减速器动态特性研究综述—张丰收174()文章编号：1004-2539201408-0174-03机械传动2014年RV减速器动态特性研究综述张丰收张琳琳刘建亭祝鹏()河南科技大学机电工程学院，71003河南洛阳4摘耍R在工业机器人产业化方面起到V减速器作为工业机器人系统的高精密减速传动装置，激励因素以及复杂的接触关系对减速器关键性作用。就RV减速器传动过程中零部件的弹性变形、动态特性的影响问题，综述了R动态响应、动力稳定性、系统参数对系统动态特性V减速器固冇特性、的影响等方面的研究内容，阐述了国内外学者对R指出了建立多个虚V减速器动态特性的研究进展，拟样机模型以及如何实现对虚拟样机的实验验证是RV减速器动态特性研究的热点问题。关键词RV减速器动态特性研究进展ReviewoftheStudonDnamicCharacteristicofRVReduceryyZhanFenshouhanLinliniuJiantin(,H,L)SchooeerinenanUnivenceandTechno1ouoan47stractheRVrrialrialzation.Focueeffectostem,andthecomlecomonentsthestudtransthednamicresondhesstemarameternamicstabilcharacteristicslofMechatronicsEninmmarizedandtheresearchadracttheSticreinxound.FurthetheresrchfocusoftheRVrecerdnamicchtobuildmulttotemoderdsVreducernamicsearchadvanceR0引言)减速器传动是在传统摆线针RV(Rota轮传动基础上发展起来的一种新型二级减速传动，按照库氏分类法，该传动属于2K-V型行星传动1。与其他行星传动相比，具冇传动比范围大、传动机构体积小、质量轻、承载能力强、刚度大、寿命长、传动效率高、传动平稳、运动精度高、冋差小等诸多优点,广泛应用于工业机器人等精密传动领域。为了充分发承载能力及可靠性等挥RV减速器高效的传动效率、优越性，对其动态特性研究具有重要的工程实际意义，但是R机构紧凑和工作原V减速器发展历史短，理独特，其动态特性方面的研究还有待进一步发展。因此，对RV减速器动态特性的研究就显得尤为重要。本文中我们综述了国内外学者在RV减速器动态特性方面的研究工作和进展，展望了RV减速器动态特性研究的发展趋势。1V减速器动态特性的研究内容R自二十世纪二三十年代起，科研人员们对齿轮系统动态特性开始了研究，早期一般是把齿轮系统简化为单自由度系统,研究冲击作用下的单自由度系统的动态响应。2著名学者TO世纪50年代，u1in首次提p并提出出了弹簧一质量模型用于齿轮动载荷的计算，等效啮合刚度的概念，揭开了齿轮动态特性研究的新篇章，为RV减速器动态特性的研究奠定了基础。减速器齿轮系统的动态特性研究主要包括四方面内容。（）固冇特性。固有特性是减速器齿轮系统的1基本动态特性，通常指固有频率和振型。对系统的动态响应，动载荷的产生与传递，以及系统振动的形式分析减速器齿轮系统固有等均具有重耍意义。冃前，特性的方法主要冇：利用集中参数法及动态子结构法分析系统的固冇特性；利用有限元分析方法模拟仿真系统的固有特性；利用灵敏度分析和动态优化设计方第38卷第8期RV减速器动态特性研究综述法硏究系统的固有特性。（）动态响应。在激励作用下减速器齿轮系统2主的动态响应是系统动态特性分析研究的重耍内容，耍有轮齿动态啮合力和系统中轮齿激励的传递及传动系统中各零部件的动态响应等。研究轮齿的动态啮合力，可以掌握系统动态激励产生的机理。研究系对减小统中动态激励的传递和各零部件的动态响应，动态激励的传递以及降低系统的振动和噪声具冇重要意义。）动力稳定性。减速器齿轮系统不同于一般（3的机械振动系统，它是一种参数激励系统，存在动力稳定性问题。通过分析系统的动力稳定性及其影响因素，确定稳定区和非稳定区，为系统整体的设计提供参考。O系统参数对系统动态特性的影响。在研究4减速器齿轮系统的动态特性时，主耍是研究系统的结几何参数、线性及非线性因素等对动态特性构参数、的影响，尤其是在建立系统动力学模型的基础上，通过灵敏度分析确定各类参数与系统动态特性的关系，并进行减速器齿轮系统的动态优化设计。175V6型减速器为例计算其固冇频率且分析主要影响因素，并进行1阶固有频率的测试试验。结果表明：理论计算得出1阶固冇频率值为134.2Hz与试验测试值126.8Hz基本...