基于6R喷涂机器人的多轴运动控制系统设计木

基于6R喷涂机器人的多轴运动控制系统设计木机械设计与制造164文章编号:100l一3997(20lO)03-0164—02MachineryDesign&Manufacture第3期2010年3月基于6R喷涂机器人的多轴运动控制系统设计木周伟谢存禧(华南理工大学机械工程学院,广州510640)ThedeSignofmulti—a_iSmOtiOncOntroISyStembaSedZHOUWei._IECun—_iOn6R—paintinQrObot10640,China)(SchooliofMechanicalEngineering,SouthChinaUniVersityofTechnology,Guangzhou5!oo◆oo◆oc::oo◆c”oc◆‘)f一◆(一J◆oo◆cc●oo◆ooc:r—of,∞●(Jo◆fjo◆oo◆coo:◆oo●cr)●oo◆o(j◆oo◆oooo◆oo◆oo●co◆oo●oo◆o‘,◆oo◆oo◆oo◆oo●oo●【摘要】针对传统封闭式喷涂机器人控制系统的实时性差的缺点,提出了用IPc+DsP运动控制器ii的运动控制模式建立六自由度喷涂机器人开放式控制系统的结构设计方案,采用IPC+PMAc运动控制卡ii的结构来实现对喷涂机器人的控制,并设计了控制系统的硬件平台结构。通过层次化体系结构提高了多;i轴控制系统的效率,模块化的软件设计更使系统具有很强的可移植性、扩展性和开放J}生。i关键字:喷涂机器人;开放式;多轴运动控制i;【Abstr躯t】却哟d昭尺D6Df加r£m如如n以czDsed叶以陀以qi脱cDmrDfs声地m旷fks胁厅co删,l伊矿;ii砒poor,豇瑚edm删ememIPC+DSPcomro讹r’s,加£幻尼co眦roZ,,m出z却r叫,曙R06优0pen(b眦roZs"一ii抛m,如st舢£M碰如s咖矿舭pro矽伽,淞垤IPC+PMAc啪砌凡cDnt纠c蒯&九£ctMre胁re面沈如;j印r咖,蟛rD6D£cD厅£rDzi;fon,以d瓠ig孔旷tJkcDntrozs筘把m,lard加arepza咖rms£r∽fⅡre.2巩ro£正砂t^e^拓mrc^i一;;ic耐st九圮tⅡ他旷tks筘纪m矿m砒i—倒蠡cD眦rDzs弘fem协i唧聊e舭电缸施耽y旷tk啪d毗矿s妒彬眦;sys抬m,矗毒s溉dm(彘e,rlo,弩7i恸分po枷订豇,,,scn汹露豇,,c玑dKeywords:Painting7,◆f【c◆。c:◆c:◆cr。一f◆‘◆f0_pen,圮ss.robot;opeIIing;Mlllti—a_ismotion∞ntrol;◆oooooc◆c:r◆(。o。c。o:c‘‘。◆。,◆r,∥,◆oooo●oo◆oooo◆oo◆oo●oo◆oo◆oo◆oo◆oo●oo;中图分类号:THl2,THl33.3文献标识码:A1弓f言在国外,喷涂机器人是一项较成熟的技术,大概已经有三十年的研究和发展历史了【l】。在国内,喷涂机器人的研究始于上世纪八、九十年代。由于国内市场巨大,近年来汽车制造和大型的机械制造业在国内的发展和需求,国内的许多汽车厂家和制造公司也正在研究和开发适合自己的喷涂机器人并准备进行商业化生产%六自由度喷涂机器人控制系统是一种典型的多轴实时运动控制系统。由于传统的机器人封闭式控制系统具有软件兼容性差、系统扩展性差、容错性差以及缺少网络功能等缺点,随着机器人智能控制体系的发展以及在工业上的广泛应用,传统的的机器人控制系统由于其本身的限制已不能满足现代工业和社会发展的要求,开放式控制系统应运而生,并很快成为了一种重要的工业标准圈。开放式结构的控制系统的发展趋势是以Pc为基础,采用面向对象的模块化的设计方法来构造系统。实验室与广州数控合作共同开发喷涂机器人,采用IPC+PMAC运动控制卡的开放式多轴运动控制模式,从而缩短了喷涂机器人的开发周期,降低了喷涂机器人的开发成本,为6自由度喷涂机器人的商业化生产做好了必要...

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