智能避障车电路加源程序很详细

由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管,比赛以小车的速度记成绩,为了让小车更快更稳得跑完全程,传感器的探测距离必须要远,既要有大的前瞻,普通的红外对管由于功率较小,探测距离增大时,干扰严重,所以我们自制了大功率对管,同时采用了程序控制脉冲发光的办法,有效的降低了发热,提高了系统的稳定性。系统采用采用了7.2V2000mAhNi-Cd蓄电池作为系统能源,并且通过稳压电路分出6伏,5伏已分别给舵机和单片机供电。直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行,达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向,进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速,用于系统的车速闭环控制,以精确控制车速。系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块,具体使用到的模块包括:ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O端口和实时时钟模块等。系统调试过程中,使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarriorIDE,同时使用了清华的Plastid2软件进行了仿真试验。图1.1系统结构框图3.1舵机部分为了使转弯更加灵活,对舵机相关部分作了部分改动。首先,我们将舵机力臂加长85mm。这样,对于同样的转弯角度值,只需更小的舵机转角,减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次,我们将舵机反装,使舵机连杆水平,因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。3.2前轮部分为了增加前轮转弯时的稳定性,对前轮相关部分进行了部分改动。首先,更改前后垫片的数量,使前轮主销后倾,这样,车轮具有更好的自动回正功能。其次,更改连杆的长度,使车轮外倾,车轮转弯时,前半部分重心上移,促使赛车转弯更加稳定。再次,我们通过更改舵机连杆的长度,增加前轮前束,同样增加了前轮的稳定性。3.3底盘部分为了提高赛车运行时的稳定性,对地盘相关部分作了部分改动。首先,前轮相关位置加垫片,降低了前轮重心。其次,更改后轮车轴处的调节块,使后轮重心升高,这样,车身前倾,一定程度上,增加了车的稳定性。3.4后轮部分首先,更换后轮轮距调节块,使后轮两轮之间间距加大。这样,车在转弯时不容易产生侧滑。其次,调节后轮差速,使赛车转弯更加灵活。4.1电源部分为了能使智能车系统能正常工作,就需要对电池电压调节。其中,单片机系统、车速传感器电路需要5V电压,路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V、伺服电机工作电压范围4.8V到6V(或直接由电池提供),直流电机IN11IN22IN33IN44IN55IN66IN77IN88GND9CM10OUT811OUT712OUT613OUT514OUT415OUT316OUT217OUT118U1ULN280312345P1BJDJ1VCC1TRIG2ECHO3OUT4GND5U2ultrasonicP101P112P123P134P145P156P167P178RST/VPD9P30/RXD10P31/TXD11P32/INT012P33/INT113P34/T014P35/T115P36/WR16P37/RD17XTAL218XTAL019VSS20P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PESN29ALE/PROG30EA/VPP31P0732P0633P0534P0435P0336P0237P0138P0039VCC40A1AT89S5120pfC320pfC210ufC1R9S1X1GNDGNDVCCGNDVCCGND12345P2BJDJ2OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8VCCGNDTRIGTRIGECHOECHOSSSCLKMOSIMISOe1d2dp3c4g546b73829f10a11112l8LEDQ1Q2Q3Q4VCCLED1LED2LED3LED4LED1LED2LED3LED4aabbccddeeffggdpdpFIRSTFIRSTSECONDSECONDTHIRDTHIRDFORTHFORTH470R1470R2470R3470R4470R5470R6470R7470R810kR1010kR1110kR1210kR13RSTS2S3L2L3L4L5VCCLCD1LCD2LCD3LCD1LCD2LCD3L1POWERGNDVccd1LED2RESET3MISO4MOSI5SCLK6SS7Vssa8Analn9MIC+10MIC-11Vssp212SP-13Vccp14SP+15Vssp116AUD/AUX17AGC18VOL19Rosc20Vcca21FT22PLAY23REC24ERASE25FWD26INT/RDY27Vssd28I1ISD1760REC1PLAY1ERASE1S5VOL1S6S4GND4.7KR20R19R0.1ufC140.1ufC154.7KR214.7KR22VCC80KR234.7ufC74.7ufC1612P3MICL70.1ufC4GNDVCC0.1ufC64.7ufC5GND0.1ufC94.7ufC80.1ufC124.7ufC100.1ufC134.7ufC1112P4SperkerGNDSSSCLKMOSIMISOGNDGNDGNDVCCVCCVCCGNDGNDGND470R14470R15470R16470R17LCD2L6470R18LCD1P10P11P12P13P14P15P16P17P10P11P12P13P14P15P16P17可以使用7.2V2000mAhNi-cd蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬...

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