减速器多工序机械手结构设计及成型研究撰写时间：202X年XX月XX日芮义皓摘要：机械手作为当前制造工业的一个重大发展，也意味着制造工业的智能化、机械化进步，但是最初的机械手工作模式是比较单一的，虽然在一定程度上改变了人工操作的弊端，但是却无法满足逐渐发展的需要。因此单一的工作模式逐渐被淘汰，开始对机械手进行优化和完善，进而提出多工序机械手，可以更加精准快速的完成多到加工工序，简化加工过程，提高效率。本文就对减速器多工序机械手进行分析，研究其结构的设计以及成型。Abstract：Asamajordevelopmentofthecurrentmanufacturingindustry，themanipulatoralsomeanstheintelligentandmechanizedprogressofthemanufacturingindustry，buttheinitialmodeofthemanipulatorisrelativelysimple.Althoughithaschangedthedisadvantagesofmanualoperationtosomeextent，itcannotmeettheneedsofgradualdevelopment.Therefore，asingleworkingmodeisgraduallyeliminated，andthemanipulatorisoptimizedandperfected.Thenamulti-processmanipulatorisproposed，whichcancompletemoreandmoreprocessingstepsmoreaccuratelyandquickly，simplifytheprocessingprocessandimproveefficiency.Thisarticleanalyzesthemulti-processmanipulatorofthereducer，andstudiesitsstructuraldesignandforming.关键词：机械手;结构设计;成型Keywords：manipulator;structuraldesign;forming中图分类号：TG457.23文献标识码：A文章编号：16-4311（2021）03-0191-020引言机械手是当前工业、制造业领域的重要技术，也是各领域向着自動化、机械化发展的标志。随着智能制造工业的发展，机械手作为不可获取的机械设备，对于工业、制造业的可持续化发展具有非常重要的作用，机械手的工作效率直接影响了企业的竞争能力。多工序的机械手的提出，进一步的推动了制造工业的智能化发展，提高企业竞争力。减速器作为机械手的重要设备，也发挥着一定的作用，不论是机械手还是多工序机械手，都是离不开减速器的，本文所探索的重点也是减速器多工序机械手结构的设计和成型。1多工序机械手1.1机械手机械手，也是一种人工智能操作，最早出现被称之为工业机器人，代替人工繁重的劳动来实现生产的机械化和自动化。工业机器人的出现，也就意味着智能化、机械化的生产。特别是一些具有危险性和污染性的操作，比如一些生产环境恶劣，会对人健康产生影响的工作。而工业机器人的运用，可以实现机械制造，比如电子生产、冶金或者原子等，更加安全，不会危害人的安全，也避免人工操作所出现的弊端。所以机械手的作用就是代替人的繁重劳动，提高效率。机械手的运用，不仅可以节约人工成本，也提高产品的品质和安全性能。机械手也就是相当于人的手臂，最大的区别在于灵活度和耐力度，机械手可以长时间重复同一种动作，不会疲惫，是一种高科技自动生产设备。机械手有执行机构（手部、手臂、躯干）、驱动机构（液压式、气动式、电动式和机械式）和控制系统（控制工作顺序、运作时间、运动速度等）三大部分构成，这里的手就是用来抓持部件，可以根据抓取的物件的具体情况选择不同的抓取方式。1.2多工序机械手随着网络的发展，传统的机械手虽然也是人工智能操作，但是机械手在发展运用中，对于灵活性、精准度和作业空间也提出了更多的要求，也逐渐的改变单一的工作模式，为了进一步的满足生产的需求，提高工作效率，促进制造工业的智能化发展，相关的研究者也开始利用网络技术，探索多关节手臂，增加关节的数量，构造出兼有人和机器各自的优点。比如制造业中很多企业会选择使用机械手来进行搬运工作，需要的机械手灵活度比较高，另外也把机械手运用到加工中，并且可以做复杂的加工工序。也就是能够让机械手完成更多的加工工序，满足企业的智能化需求。因此多工序机械手就被提出。2减速器与多工序机械手减速器在多工序机械手的设计制造中，具有重要的作用，多工序的设计要求：质量轻、体积要小，传动平稳，具有较高的灵活性、稳定性、安全性。一般都会在机械手的关节处安装减速器。因为多工序机械手一般会执行比较重复的动作，...