电力系统智能转运平台履带控制策略研究杨海柱+康乐+岳刚伟+高龙飞摘要：针对电力设备在变电站等高电压环境中的运输问题，设计了一种智能转运平台。为增强平台行驶稳定性，提出了一种基于模糊控制的履带控制策略，通过制定合适的模糊规则，消除平台行驶时产生的抖动对摇杆操作的影响。仿真及现场调试表明，平台行驶速度稳定。将模糊控制应用于履带控制策略，能使履带行驶稳定性大大提高。关键词：电力系统；智能转运；履带；模糊控制DOIDOI：10.11907/rjdk.172259：TP319：A：1672-7800（2018）001-0139-03Abstract：Inthesubstationandhighvoltageenvironment，designedakindofintelligenttransportationplatformforpowerequipmentstransportation.Inthedevelopmentprocess，itfoundthejitterfromplatformrunninghasgreateffectontrackcontrol，inordertoeliminatetheinfluence，strengthentheplatformrunningstability，thispaperproposesatrackcontrolstrategybasedonthefuzzycontrol，bysettingtheappropriatefuzzyrulestoeliminatetheinfluenceofplatformrunningjitteronthejoystickoperation，sothattheplatformrunsmorestable.Throughsimulationanddebugging，theeffectofjitteronthevehiclesteeringrockeroperationiseliminated，theplatformspeedstability.Itshowsthecrawlerrunningstabilitygreatlyimprovedthroughthefuzzycontrolappliedtotrackcontrolstrategy.KeyWords：electricpowersystem；intelligenttransportation；track；fuzzycontrol0引言在變电站以及一些高压环境中，当设备发生故障时，需要对设备进行检测及更换。由于电力设备不方便搬运，以及高压环境对人的危害，不适宜进行人工运输，智能运输平台用于解决这些问题。平台履带的原有控制策略是通过万向摇杆控制电机调速，从而驱动履带行驶。但平台行驶时会产生晃动，使摇杆位置发生变化，导致电机转速变化，履带行驶稳定性降低。本文对万向摇杆引入模糊控制策略，消除平台晃动影响，使履带按照设定状态行驶，稳定性得以提升[1]。1智能转运平台整体结构智能转运平台主要由车体、驱动系统、液压系统、控制器以及相关传感器构成，平台采用钢结构车身和履带底盘，通过两台直流无刷电机驱动履带移动。采用履带式的运输方式，能够更好地保证运转平台的稳定性，以及在狭小空间的通过性；液压系统采用一个直流电机来驱动，能够实现起吊部分180度旋转，以及机械臂对设备的起吊、搬运，同时对平台四周的4个液压臂实现控制，提高起吊设备时平台的稳定性。同时平台引入WiFi模块，通过手机即可实现对平台动作的远程控制。为保证可靠性，平台上还有一套手动控制系统，以保证在手机出现故障时能够操控[9]。在平台前后左右还装有距离检测器，实现平台的防撞功能，在前方装有传感器，实现平台的自动寻迹。通过车身上的旋钮调节平台手动控制或通过手机APP遥控操作，都能实现液压系统和驱动系统的控制，如图1所示。无论手动还是遥控，都将平台设定为前、后、左、右、左上、右上、左下、右下8个行驶方向，当把摇杆朝设定方向推动时，平台就朝该方向移动。但是在摇杆推动过程中，由于平台晃动使其偏离设定位置时，摇杆的输出电压会发生波动，导致电机转速发生突变，使平台行驶稳定性降低。为此，引入模糊控制策略[2-4]。当平台行驶时产生的晃动对摇杆操作产生影响时，输出的控制电压波动小，使履带的行驶速度不发生突变，从而实现平台的稳定行驶。2履带原有控制策略履带采用万向摇杆控制移动，原有的控制策略为：把摇杆可推动的平面看作一个圆形区域，以圆点为中心建立平面直角坐标系。以x轴为标准轴，圆形区域上方与下方存在一个输出电压VX；以y为标准轴，圆形区域的左边与右边也存在一个输出电压VY。设定在x轴和y轴负方向上最大半径处电压为0v，正方向上最大半径处为3.3v。对应VX存在VX=rR×θ1180。×3.3（θ1为摇杆所处的位置同圆心的连线和x轴负方向的夹角），对应VY存在VY=rR×θ2180。×3.3（θ2为摇杆所处位置同圆心的连线和y轴负方向的夹角）。把VX作为左电机的驱动信号，VY作为右电机的驱动信号，通过控制器对这两个...