汽车列车转向轮迹重合控制原理研究_唐岚第27卷第10期2005年10月武汉理工大学学报JOURNALOFWUHANUNIVERSITYOFTECHNOLOGYVol.27No.10Oct.2005汽车列车转向轮迹重合控制原理研究唐岚,黄海波,邱小平(西华大学交通与汽车工程学院,成都610139)摘要:提出了全挂车跟踪牵引车而达到汽车列车轮迹重合的转向特性控制方案———轨迹再现,即先通过已知的牵引车转角数据和位移数据进行轨迹再现,然后用获得的轨迹数据来控制挂车的转向行驶,利用计算机进行仿真和模型试验,得到了预期的转向轮迹重合特性。关键词:汽车列车;轮迹重合;仿真;模型试验:U461.1文献标志码:A:1671-4431(2005)10-0063-04TheControlPrincipleofOverlapTracedtheTrackoftheRoadTrainTANGLan,HUANGHai-bo,QIUXiao-ping(SchoolofTrafficandAutomobileEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610139,China)Abstract:Inthispaperthecontrolprincipleofoverlaptracedthetrackofsteertireofthetrainwasdescribed.Thesteeringcharacteristicsofthefulltrailerwereobtainedbytracedthetrackofthemotortractor.Theprinciplewastheroadreappearance.Firstly,theroadreappearancewasobtainedbythedataalreadyknownofturningangleanddisplacementofthemotortractor.Secondlytheturningdriveofthetrailerwasgottenbytheabovedata.Theoverlappeculiarityofthetrackofthesteertireofthetrainwasobtainedbymodelsimulationandsimulationoncomputer.Keywords:train;overlapofthetrack;simulation;modelsimulation收稿日期:2005-07-25.基金项目:四川省科技厅应用基础研究经费资助(9713568).作者简介:唐岚(1963-),女,副教授.E-mail:cs5765@s://wwsodocs/doc/0a54016091问题的提出随着公路质量的不断提高,尤其在高等级公路大量建成之后,汽车列车运输以最佳的运输效益以及对长大笨重件、集装件、超长大笨重件的良好适应性,吸引着世界各地汽车制造业和汽车运输业竞相发展汽车列车运输。我国高速公路网的相继建成,为集装箱汽车列车运输提供了快速、直达的陆路运输条件。大力发展汽车列车运输,正作为挖掘汽车技术潜力、降低运输成本、提高运输效率和改善经济效益的重要途径。因此,从提高汽车列车主动安全性的角度出发,开发一种具有轮迹重合特性的高机动性要求的汽车列车转向机构,提高汽车列车在狭窄弯曲路段上改变方向或绕过障碍物的能力,在车站、货场、码头集装箱或大宗货物场内中转运输的机动性和通过性,具有十分现实的意义。评价汽车列车机动性的2个重要指标是最小转弯直径Dmin和最大通道宽度Amax[1]。Dmin是指汽车列车转向时,当内轮转到极限位置时,外侧车轮第27卷第10期2005年10月武汉理工大学学报JOURNALOFWUHANUNIVERSITYOFTECHNOLOGYVol.27No.10Oct.2005汽车列车转向轮迹重合控制原理研究唐岚,黄海波,邱小平(西华大学交通与汽车工程学院,成都610139)摘要:提出了全挂车跟踪牵引车而达到汽车列车轮迹重合的转向特性控制方案———轨迹再现,即先通过已知的牵引车转角数据和位移数据进行轨迹再现,然后用获得的轨迹数据来控制挂车的转向行驶,利用计算机进行仿真和模型试验,得到了预期的转向轮迹重合特性。关键词:汽车列车;轮迹重合;仿真;模型试验:U461.1文献标志码:A:1671-4431(2005)10-0063-04TheControlPrincipleofOverlapTracedtheTrackoftheRoadTrainTANGLan,HUANGHai-bo,QIUXiao-ping(SchoolofTrafficandAutomobileEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610139,China)Abstract:Inthispaperthecontrolprincipleofoverlaptracedthetrackofsteertireofthetrainwasdescribed.Thesteeringcharacteristicsofthefulltrailerwereobtainedbytracedthetrackofthemotortractor.Theprinciplewastheroadreappearance.Firstly,theroadreappearancewasobtainedbythedataalreadyknownofturningangleanddisplacementofthemotortractor.Secondlytheturningdriveofthetrailerwasgottenbytheabovedata.Theoverlappeculiarityofthetrackofthesteertireofthetrainwasobtainedbymodelsimulationandsimulationoncomputer.Keywords:train;overlapofthetrack;simulation;modelsi...