1引言机场泊位引导可保障飞机安全准确停泊，使廊桥能够有效靠接飞机。各类自动引导系统中，基于视觉的泊位系统涉及的技术较多，易受环境中背景目标及光照影响。基于激光测距的泊位系统容易受监测范围内飞机以外移动目标的影响。由此看出，基于单一传感器的泊位引导系统，当传感器工作遇到外界因素干扰时，系统的可靠性将大大降低。本文采用激光和视觉两种传感器融合技术，弥补基于单一传感器系统的检测易受自身条件限制和外界环境因素影响的不足。提出一种模糊联合卡尔曼滤波技术，由实时得到的测量值与前一时刻融合值的差，与设定的阈值进行比较，根据设计的模糊图1模糊联合卡尔曼滤波结构图推理系统（FIS）在线实时调整全局滤波器内各融合信息的权值。2.1系统的数学模型这样，当系统判断有传感器的测量值发生波动时，融合时对其滤在图1中，对于局部滤波器LF1和LF2，线性化后离散系波值分配的权值就减小，降低波动数据对融合值的影响。统的数学模型如下：Xk1AXkWkZkHXkVk2激光与视觉传感器信息融合（1）式中，Xk为系统状态向量，Zk为测量向量，A和H—状态转移本文采用两套模糊推理系统，分别调整融合信息的两个权矩阵和测量矩阵，Wk和Vk—过程噪声和观测噪声，设二者相互值。模糊联合卡尔曼滤波结构图如图1所示。其中，分独立，且满足如下条件：别为局部滤波器LF1和LF2的状态滤波值和状态向量的协方EWk0，EVk0，EVkVRδk,jrRδk,jTj差阵，为全局滤波器融合后的状态值和协方差阵，cv,cl分别为视觉和激光传感器距离的测量值与前一时刻系统融合后δδ的距离值的差，与设定的阈值的比值，Pm为常规FKF全局融合式中：δk,j—离散的狄拉克函数，噪声协方差rR—由激光后的协方差阵，β1,β2是信息分配系数。由FIS分别得到调整系传感器或视觉传感器所测量距离的准确性决定。文章编号:1008-0570(2008)10-3-0032-03信息融合技术在机场泊位系统中的应用ApplicationofInformationFusiontechnologyintheAirportAutomaticDockingSystem（１．中国民航大学；２．东北电力大学）高庆吉1韩广东2陈浩2GAOQing-jiHANGuang-dongCHENHao摘要:提出了一种基于模糊联合卡尔曼滤波器的信息融合方法。这一方法主要应用于机场泊位系统中，解决基于单一传感器的引导系统当测量值发生波动时系统可靠性降低的问题。该方法通过监视测量值是否发生波动，应用模糊推理系统调整各局部滤波器输出状态向量的协方差阵，对全局滤波器内各融合信息的权值在线修正，降低波动数据的影响。明了该算法对测量值波动情况有较强的鲁棒性，有助于提高机场泊位系统的可靠性。关键词:模糊推理;联合卡尔曼滤波;泊位引导系统;融合通过实验证中图分类号:TP391文献标识码:AAbstract:ThispaperpresentsanovelmethodbasedonFuzzyFederalKalmanFiltering.ThismethodismainlyusedfortheAirportAutomaticDockingGuidanceSystemtoimprovethereliabilityofthesystemwhilethemeasurevaluesofsensorsfluctuated.Bymoni-toringifthemeasurevaluesarefluctuated,thisalgorithmmodifiesthestatevectorcovarianceofeachlocalfilteringusingtheFuzzyInferenceSystem(FIS)tomodifytheweightofeachfusiondataonlineinmainfiltering,accordinglyreducethedisturbanceofthefluctuationdata.Experimentresultsprovethatthisalgorithmisfeasibletoimprovethereliabilityofthesystem..Keywords:FIS;FederalKalmanFiltering;DockingGuidanceSystem;FusionT—采样周期，，。输出向量—线围成区域面积的重心。此FIS为单输入单输出系统，只有三来自视觉的距离测量值，，。条模糊规则。将FIS每次运算得到的α，γ代入（9）式进行调整。对于局部滤波器LF2，令X2X1，A2A1，。输出向量定义模糊子集zero表示测量值正常，small表示有小的—来自激光的距离测量值，，。干扰情况，large表示测量值完全受到干扰。调整系数的FIS2.2常规卡尔曼滤波器算法规则如下：局部滤波器的算法为：IFcv∈zero，then1αzero；IFcv∈small,，时间更新过程：−...