28卷第3期011年3月cationResearchofComputers多&呂t规划综述倡090；2・暨南大学计算机科学系，广州510632；3・中山大（1・广东工业大学计算机学院.广州510学信息科学与技术学院软件研究所，广州510275）规划的发展趋势。中图分类号：TP181文献标志码：A文章编号：1001唱3695(20gent系统领域研究内容的不断深入，多agent规划受到了越來越多的关注。有鉴于此，对多agent规划的概念和主要方法进行全面综述。具体内容包括智能规划和多agent系统的背景介绍、多agent规划的各种形式化描述方式以及基于规划修复、合并或者吗尔可夫决策过程的的分布式规划方法，以及给出了多agent关键词：智能规划：多代理系统：多代理规划摘要：多agent规划是智能规划和多agent系统的交叉领域，随若智能规划领域研究范用的不断扩展和多a唱Review1ti唱gent(1.SchoolofComputer.Guar^don^UniversilyofTechnology,Guangzhou510090・China：2・Dept,o*ComputerScience&Technology,doi：10・3969/・issn・1001唱3Abstract：MuIti^gentplanning(MAP)isacrossfieldbasedonautomatedplanningandmuItientsystem(MAS).WiGuangzhou510275,China)Keywords：automatedplanning；multi唱呂entsystem(MAS):multi唱gentp1anninCi]但通过共享如识、任务和结果协同工作。多agent«划[3]MAS研究的深入和智能规划研究的扩展导致MAP备受从问题的初始状态到达H标状态的动作序列。Agent是存在于某一环境中的实体，具有自主性、主动性、反应性、智能性等特征，能塑据知识进行推理、规划等行为。多讣魚系统关注。早在2002年，美国人T智能|办会会议(AmericanAssoci唱ationforArtificialIntelligence,AAAI)MAPSothispapergaveareviewonMAP,includingbackgroundknowledge,forma1ismandmethodsofdistributedplanningbasedJIANG刊。一些新的研究热点如研究动作效果不确定的不确定规workshop；ZUU5冲籾2UU8牛，国阪现划勺阴发会叹（InternaH理.1背景介绍na.ConferenceonAutomatedPlanningandSchedu]ing,【CAPS）丙度专门设立了MAP的workshop；2010年，ICAPS和MAS研i畅i智能规划究饶东宁,蒋志华，智直艷!僭山初始状态描述、日标状态描述和动作集组WMSsil（InternationalConferenceonAutonomousAgents成，其过程是寻找从初始状态到达H标状态的一个叩'、/•用」I.无andMuItiagentSystems,AAMAS）同在多伦多举办，且有多个冲突的动作序列。它有自己的规划领域描述语言（pIanninjointsection讨论MAP。nationalplanningcompetition,IPC）,其中PDDL同时顧了建模和通信语言的作用。PDDL被提出的时候是个通信语言，主要用于IPC,它基于STRIPS和ADL,但随着规划社区的发展和应用的深入，PDDL的特性不断增加，其建模能力也不断增强。近年来智能规划得到很大的发展，其研究范围也不断扩風人工智絲域頂级期刊杞JournalofArtificialIntel1igence年佩003年和2009年出版了智能规划与Univer$i17・Gian;Ucu5106S2・China：3.InstiIHeoiScfti?iTeResearch.$霑”"InicrntIicnScieice&SuiYitleiUlirersiIy.p2sm8rieniepenisintheresearchesHMAP.等都涌现了出来。2010年，ICAPS上正式讨论了aa[9•ia]收稿种期：3n2lD臥oe中唱卅©；in修酮跡d也Ionniogu畐mdd昭協iwods1瞩愈卿碌直热科觀基金資助咖i（ncroaoijg3ait?ratiore.o773201•60903178）:广东工业大学购士启駅软助闕9胆押3「泊\独髄昭U脱做倾勰就轴作者简介：饶东宁（1977唱）•男.广东兴宁人.讲师•M士，主要研究方向为智能规划、图论.机器学习（raodn@gdul・edu・cn）志华（1978唱）.女，广西桂林人，讲师，博士.主要研究方向为智能规划；姜云飞（1945唱），男，吉林长春人，教授.购导，主要研究方向为定理机器证明、智能诊断、智能规戈裁能规划是人工智能的重要分支，其研究目标是获取iomtiidescription⑷小沙PDBL）鶴橄濮宙存碍划、研究II标具仔町选择性的过度规划、研究从己有规划中提取通用解的通用规划以及研究如何与学习结合的动作模型学习研究的深入也対智能规划系统的处理能力提出了更高的在这个方向，但是山于规划本身的复杂性，特别是动作之间效果的相互影响使得并行规划在近年來没有出现影响深远...