智能机器人实验报告（四）班级：01540802班姓名：南征学号：20080705信息与电子学院实验四触须避障导航、光敏电阻导航08级通信工程专业01540802班南征（20080705）第11组I．触须避障导航一、实验目的基于触须传感器输入的信息，为Boe-Bot编程使它进行避障、导航。二、实验仪器设备Boe-Bot小车及套件、PC机。三、实验内容1.安装触须传感器。2.连接触须电路，分别用Debug窗口和LED测试触须传感器。3.使用触须进行避障导航。4.人工智能与被卡后的判断。四、实验原理通过安装并测试触须传感器，根据每个触须不仅具有机械延展性而且还具有常开、单极、单闸开关的地面电连接。BASICStamp可以通过编程以检测触须是否受压，并借助这些信息来引导Boe-Bot避障和导航。当Boe-Bot有触须受压时，这意味着Boe-Bot已经撞到了一些东西。导航程序需要利用这个作为输入，进行判断，并调用一套动作，使Boe-Bot避开障碍物，转弯并沿另一个方向行进。实验程序设计是使Boe-Bot一直前进，直到遇到障碍物为止。在这种情况下，Boe-Bot通过用一个触须或两个触须碰到障碍物来判断是否碰到了障碍物。一旦触须探测到了障碍物，通过导航程序和子程序将使Boe-Bot后退并转弯。然后，Boe-Bot继续前进直至它遇到下一个障碍物为止。五、实验步骤1．安装触须传感器2．添加触须电路3．利用Debug窗口测试触须BASICStamp可以通过编程以检测触须是否受压。连接至每个触须电路的I/O引脚会监测插入的10kΩ电阻的电压。当给定的触须未受压时，连接至触须的I/O引脚的电压是5V。而当触须受受压时，I/O引线被短路接地（Vss），所以I/O引线的电压看起来是0V。每次PBASIC程序启动时，所有的I/O引脚会默认等待输入。这意味着连接至触须的I/O引脚将执行自动输入的功能。作为输入，连接至触须电路的一个引脚会利用它的输入寄存器存储在电压为5V的时候存储一个值1（触须未受压），或在电压为0V的时候存储一个值0（触须受压）。Debug窗口可用来显示这些值。下面的示例程序设计用于测试触须电路的功能是否正常。通过显示存储于P7和输入寄存器（IN7和IN5）中的二进制数，程序会为你显示BASICStamp是否已经接触到触须。当存储于给定的输入寄存器的值为1时，说明触须没有受压。如果值是0，说明触须已经受压。操作步骤：(1)连接电路板、伺服至电源。(2)输入、运行并保存程序TestWhiskers.bs2。(3)该程序将使用到DebugTerminal窗口，所以在程序运行时请保持串口线与BASICStamp的连接。示例程序如下：‘程序TestWhiskers.bs2DEBUG"WHISKERSTATES",CR,"LeftRight",CR,"------------"DODEBUGCRSRXY,0,3,‘格式化命令，负责把指针放在Debug窗口的第0列第3行"P5=",BIN1IN5,"P7=",BIN1IN7PAUSE50LOOP4．利用LED测试触须‘程序TestWhiskersWithLeds.bs2IF(IN7=0)THEN‘此语句用于做出选择，HIGH1‘触须受压，设置P1为高，LED亮ELSELOW1‘触须未受压，设置P1为低，LED不亮ENDIFIF(IN5=0)THENHIGH10ELSELOW10ENDIF通过轻轻地按下触须来测试程序。每个触须接触到3引脚插头时，LED都会发光。5．使用触须进行导航可利用BASICStamp编程来检测给定的触须是否受压，并借助这些信息编程，为Boe-Bot导航。当Boe-Bot左右摇摆或有一个触须受压时，这意味着Boe-Bot已经撞到了一些东西。导航程序需要利用这个作为输入，判断这是什么意思，并调用一套动作，使Boe-Bot避开障碍物，转弯并沿另一个方向行进。下面的示例程序使Boe-Bot一直前进，直到遇到障碍物，根据触须输入做出判断，然后调用子程序使Boe-Bot做出反应。示例程序：‘程序RoamingWithWhiskers.bs2DEBUG"ProgramRunning!"‘定义变量pulseCountVARByte'FOR...NEXTloopcounter.‘初始化FREQOUT4,2000,3000'Signalprogramstart/reset.‘主程序DOIF(IN5=0)AND(IN7=0)THEN'BothwhiskersdetectobstacleGOSUBBack_Up'BackupU-turn(lefttwice)GOSUBTurn_LeftGOSUBTurn_LeftELSEIF(IN5=0)THEN'LeftwhiskercontactsGOSUBBack_Up'BackupturnrightGOSUBTurn_RightELSEIF(IN7=0)THEN'RightwhiskercontactsGOSUBBack_Up'BackupturnleftGOSUBTurn_LeftELSE'Bothwhiskers＝1,nocontactsGOSUBForward_Pulse'Applyaforwardpuls...