摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。关键词：机械手、PLC、大小球I目录摘要..................................................................................................................................................I第一章PLC应用系统设计基础知识............................................................................................11.1PLC控制系统设计的原则和内容。................................................................................11.2PLC的选型........................................................................................................................11.2.1性能与任务相适应...............................................................................................11.2.2PLC的处理速度应满足时实控制的要求...........................................................21.2.3PLC应用系统结构合理、机型系列应统一.......................................................2第二章PLC控制系统硬件设计................................................................................................32.1按钮和行程开关的选择...................................................................................................32.1.1按钮的选择原则：................................................................................................3---本文来源于网络，仅供参考，勿照抄，如有侵权请联系删除---2.1.2行程开关的选择：................................................................................................32.2接近开关、转换开关、刀开关的选择............................................................................32.2.1接近开关的选择：................................................................................................32.2.2转换开关的选择：................................................................................................42.2.3刀开关的选择：...................................................................................................42.3时间继电器、接触器的选择............................................................................................42.3.1时间继电器的选择：............................................................................................42.3.2接触器的选择：....................................................................................................42.4熔断器、电动机的选择....................................................................................................52.4.1熔断器的选择：....................................................................................................52.4.2电动机的选择：....................................................................................................52.5电磁阀的选择.....................................................................