RoboCup类人组机器人2：2足球比赛I前言该规则目标是保证机器人世界杯的公平竞争，其鼓励创造和技术发展。现在该规则与FIFA的比赛规则有差异，但旨在将来减小差异，旨在达到机器人能与人进行比赛的长期目标。类人机器人比赛的研究挑战是维持行走、跑步、踢球以及其执行其他动作时的动态稳定性，同时兼顾运动与视觉的配合，类人足球机器人必须有能够对抗其他队员的健壮性。文档没有包含的部分可以参考FIFA比赛规则。II组别尺寸相差较大的机器人在一起比赛是不可行的，因此该比赛分为KidSize组和TeenSize组。见第四部分对分组的详细描述。赛前，每个参赛机器人都须经过比赛前24小时内的全面检查，以满足各种参赛机器人要求，要做改动可能需要重新受检，重新检查须在赛前10min之前。III比赛项目比赛共分为两大类、五个单项进行比赛，即1、2对2足球比赛2、技术挑战赛（分为四个单项）a.点球大战（PK）b.竞速c.绕柱行走d.传球IV奖励两类比赛分别决出冠军、亚军和季军，并由组委会授奖；技术挑战赛中的各个单项一、二、三名，颁发证书。VI具体要求：1、比赛场地比赛场地为一个矩形场地，该场地有两个球门，边线，六个起始标记点和四个角球柱。各尺寸标注如下：1.1比赛场地比赛场地铺以绿色地毯，白线5cm宽。10cm长的线段用于标记点球点、起始点、开球点等。球场长度方向的边线叫做接触线、宽度方向的边线叫球门线。各个点的定义如图所示，场地外部一定范围也被绿色地毯覆盖，该范围外没有特殊说明。1.2球门球门位于球门线的中间，球门内部三面涂色，一边球门为黄色，另一边为蓝色，KisSize组球门在90cm高有横梁，TeenSize组球门高120cm，没有横梁。球门的外部、球门柱、横梁都是白色。1.3角球柱球场四个角均布置一个角球柱，角球柱直径20cm，高90cm，分为相等的三段，每段30cm，底部和顶部涂以和球门壁同样的颜色，中间的部分涂以对面球门壁的颜色。1.4照明2.5m高度以上的人工白光灯照明均匀，亮度在600流明到1200流明，球场内灯光变化范围在300流明之内。2、足球1．KidSize组：橙色塑料球，直径8.4cm质量26g2．TeenSize组：橙色沙滩排球，2号球（直径18cm，294g）3、比赛队员每队1~2个队员。如有两个队员，其中之一可以指定为守门员。3.1故障球员没有比赛能力（不能用双腿走动，不能站立，或者有明显问题）不允许参赛，必须从比赛场地移出。由裁判裁决是否能参赛，裁判可以在任何时候要求队员证明机器人的参赛能力。3.2换人每场比赛可以有两次换人的机会，换人需提前通知裁判，替补只有在被换下队员离开比赛场并接到裁判的信号才能入场。在告知裁判且比赛停止的情况下，任何其他的队员可以与守门员交换角色，用守门员替换队员不算一次换人。3.3临时离场不允许在场地内修理机器人，只有在得到裁判的允许的情况下，才能从比赛场地取出机器人进行修理等操作，这些操作不算换人，从离开场地的60s以内，这些离开比赛场地的机器人不能进场比赛，要进场时必须从距离离开点最近的接触线入场，且必须以面对球场中心的方位角进场参赛。4、机器人的设计参加类人组的机器人必须完全按照人的体型设计，有两条腿、两个手臂、一个头、连接至躯干，能够双脚站立，双腿走路。运动的形式仅仅包括双足步行和跑步。4.1机器人高度4.1.1机器人高度决定于下式代表机器人直立的高度，表示机器人直立姿态的质心，4.1.2据此：为KidSize组。据此，为TeenSize组。高于130cm的机器人只要满足H<180cm并且机器人任何时候总可以被一个直径130cm的圆柱包围。4.2尺寸限制所有机器人应满足以下尺寸要求：1.每个脚面积不超过2.机器人应该可以被直径为的圆柱包围。3.臂膀平举，两手距离小于1.2H4.机器人任何时候不能沿某个方向伸长1.5H5.下肢（腿加脚）的高度在6.头部加颈部高度在4.3传感器机器人只能用等效于人类某个感官的传感器来感知其环境，传感器位置也应与人类相近。特别是，1.不许存在发射型传感器（向环境发射光、声、电磁波以测量发射信号），2.远距离传感器，例如摄像头、麦克风不能位于机器人的腿、臂，而应该置于头部。3.触觉，力传感器，温度传感器可以放在机器人的任何位置，4.机器人内部传感器不受限制，可以存...