机械手分拣系统的总体设计及思路

广州城市职业学院学生毕业论文毕业论文题目机械手分拣设计教学单位专业/班级姓名学号指导教师及职称年月日独创性声明本人声明所呈交的毕业论文(设计)是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文(设计)中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得广州城市职业学院或其他教育机构的证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本论文(设计)所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。论文(设计)作者签名:签字日期:年月日摘要:所介绍的电动机械手由电控机械手、yz轴丝杠组、手转动机构、旋转底盘等机械部分组成,在PLC控制下,它可在行程范围内将物体从一点搬运至另一任意点,可置放于各种不同生产线或物流流水线中。关键词:机械手;PLC;步进电机中图分类号:TP241文献标志码:A文章编号:DesignoftheControlSystemof4-dimensionMotor-drivenMechanicalManipulatorBasedonPLCAbstract:Motor-drivenmechanicalmanipulatordisscussedinthispaperconsistsofpower-operatedmechanicalmanipulator,y-axisandz-axisscrewlevermodules,rotatrymechanismofmanipulator,rotated-plateatthebottometc.OnthecontrolofPLCsystem,itcantakebodiesfromoneplacetoanotherintherangeofitsjourney.Itcanbeplacedondifferentmanufactureassemblylinesorgoodscirculationlines.KeyWords:mechanicalmanipulator;PLC;stepmotor随着微电子技术、计算机和现代控制理论的不断完善,机械手技术也快速发展。按实现功能和驱动方式划分,机械手可以分为很多种。仅就驱动方式,就有气动(或液动)、电动和电气混合等。为实现不同的功能,有3个自由度的,也有4、5个自由度的,甚至还有6个自由度的。本文中,笔者仅论述基于PLC技术的4个自由度电动机械手的控制设计,它能满足绝大多数场合的搬运需要,并且可用于教学实验,具有良好的示范性和教学性。目录1.前言................................................................32.系统的总体设计及思路.................................................32.1控制要求42.2结构框图42.3系统框图53.系统的硬件设计.......................................................63.1PLC的发展概况63.1.1PLC的定义63.1.2PLC的特点63.1.3PLC的应用领域73.1.4三菱FX系列PLC73.2机械手83.2.1机械手概况83.3传感器93.3.1光电式接近开关93.3.2对射式光电接近开关103.3.3反射式光电接近开关103.3.4漫射式(漫反射式)光电接近开关113.3.5光纤式传感器113.4光电传感器在自动检测中的应用123.4.1对射式光电传感器应用123.4.2反射式传感器应用123.4.3漫反射式光电传感器应用123.5霍尔传感器133.6电子式行程开关133.6.1.Festo的接近式传感器133.6.2电子式行程开关位置控制装置143.7压力传感器143.8.传感器的连接方法143.9使用电器设备的注意事项153.91电气回路连接安全规则153.92.模拟检测154.可编程控制器控制部分................................................164.1机械手移送工件动作过程174.2操作方式概念174.4机械手与PLC的I/0(输入/输出端口)224.5使用编程软件包(FXGP/WIN—C)对系统进行全过程监控234.6摆动机械手的控制254.7全系统PLC控制程序255、结束语.............................................................30参考文献..............................................................30致谢.................................................................321.前言在很长的时间里,分拣工作的进行都是靠人工来完成的,但是随着社会的不断发展,人民物质文化生活水平日益提高,人工分拣的生产效率低、成本高等缺点越来越突出。为了改变落后的生产状态,缓解日趋紧张的供求关系,且市场的竞争也越来越激烈,因此各个企业都迫切地需要改进生产技术,提高生产效率,尤其在需要进行材料分拣的企业。而随着科学技术的飞速发展,计算机的普遍应用,多工步机械手的研究终于得到普及,它可以搬运货物,分拣物品等,节省了大量的人力无力,效率也提高了不...

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