混联机构的关键技术研究及应用进展XXXXX（XXXXX,XXXXXXXX）摘要：为了解混联机构的研究现状及其亟待解决的关键技术，综述了混联机构的国内外的最新硏究成果，系统地指出了混联机构的关键技术及相关应用，提出新熨少自山度并联机构的构型、混联机构的运动分析及建立运动控制的模型、执行构件的运动拆分及组合等内容将会成为混联运动装备设计研究领域内具有创造性的成果。关键词：并联机构、混联机构、构型、运动分析：TP24PresentStatusandApplicationProgressofHybridMechanismsXXXXX（XXXXXXXX,XXXXX,XXXXX）Abstract:Inordertorealizethepresentstatusandthekeyproblemstosolveofhybridmechanisms,wesummarizedthelatestresearchresultsathomeandabroad・Thekeytechnologyofhybridmechanismsanditsapplicationswerealsopointedout.Newtypeoflower-DOFparallelmechanism,kinematicsanalysisandcontrolmodel,andsplitandcombinationofmovementwillbecomethecreativeachievementsinthefieldofhybridequipment・Keyword:parallelmechanisms;hybridmechanisms;configuration;kinematicsanalysis前盲混联运动装备属于机器人、机械制造自动化、数字控制机床等多学科交叉领域。简单来说，混联机构是若干个串联基木机构与并联基木机构的组合。串联机构具行灵活、有大的操作空间，但是其刚度较芳、承载能力低；并联机构的出现恰好弥补了串联机构的这些不足⑴,近年来得到了广泛的应用和发展，但并联机构的操作空间小、不够灵活。混联机构把串、并联机构有机地、紧凑地加以集成，从而消除各H的缺点，强化两者的优点，是今后机构学研究的一个重要方向。由于混联机构设计中，各基木机构，特别是并联机构，选择少白由度机构会使机构设计与运动控制求解相对简单方便。因此，新型少白由度并联机构的构型是构造混联机构的一个重要前提。另外，将混联机构应用于机器设计中的核心追求，是将小惯量（小质量）的执行机构与大惯量的进给机构有机蒂加组合。因而执行构件的运动，由2个运动系统合作完成一—大惯量系统（串联机构）负责完成的运动为匀速运动，小惯量执行机构（并联机构）完成相对复杂的、小范围的运动。这种混联式设计方案，在完成预期的加工任务的同时降低了大惯量构件高速或变速运动时带来的冲击和振动，并能够得到满意的T作空间。由此在将执行构件的运动拆分与组合，建立机构的运动控制模型，混联机构的构型（特别是少自由度并联机构的构型）等方面的研究具有重要的意义。1混联机构的关键技术1.1少自由度并联机构构型少自由度并联机构设计与创新是构造混联机构的一个重要前提。近年来，许多学者对少自由度并联机构的构型展开了研究〔口】。根据在机构综合过程中丿应川的数学T具与表达方法的不同，可分为基于CGK6由度计算公式的枚举法、构型演变法、基于旋量理论的约束综合法、基于位移子群或单开链理论的运动综合法等方法。14.1基于CGK自由度计算公式的枚举法---本文来源于网络，仅供参考，勿照抄，如有侵权请联系删除---该流派的最早代表人物是澳大利亚的学者Hunt教授。其基木思路是：当给定机构所需的自由度后，根据CGK公式（1・1）可导出每个分支运动连的运动副数。(1-1)/=!/=1对于支链结构相同，且支链数等于机构H由度数的对称并联机构，可以导出每个支链的自由度数S：M因此，一旦已知d和M,就可得得到支链的自由度数s,进而可以枚举分支运动链。随肴研究的深入，人们发现这种列举方法还存在着一些问题。1978年，美国教授C.H.Sun概括了已经发现的许多不符合CGK公式的机构。1984年，GN.Sandor指出“有些机构并不遵从上面所给的计算自由度的通用公式。”此后，Merlet在2002年ASME年会中指出，枚举法“未考虑运动副的儿何布置，容易得出无效的结果。”综上所述，目前在少白由并联机构构型中很少采用此方法。1・1・2构型演变法构型演变法是我们最为熟悉的一种构型方法，平面四连杆的演化即是采用此类方法。其基木思路是：以现有的成功机构为原型，通过齐种不同的方式对其进行演变，如改变支链的数目、改变支链中主动副的类型和数目、改变机架的布局等方法，从而得...