——分类号ＵＤＣ注！密级学位论文全区域覆盖自主移动机器人数字化环境的建立与定位系统的研究（题名和副题名）张娜（作者姓名）指导教师姓名范垂邈塑撞申请学位级别硕士专业名称扭拯遮盐盈堡逾论文提交日期２００５．０５论文答辩日期！ＱＱ§！Ｑ鱼学位授予单位和日期壹室堡三盘鲎——答辩委员会主席评阅人２００５年６月２３日注１：注明《国际十进分类法ＵＤＣ＞＞的分类号。---本文于网络，仅供参考，勿照抄，如有侵权请联系删除---硕工论文ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎ廿ｄＳｐａｐｅｒ，ａｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｄｉｇｉｔａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｃｒｅａｔｉｏｎａｎｄｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒａｒｅａｃｏｖｅｔｉｎｇｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｗｏｒｋｉｎｇｉｎｔｈｅｏｕｔｄｏｏｒ・・ｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄａｒｅａ．Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃｒｅａｔｉｎｇｂｏｕｎｄａｒｙｄｉｇｉｔａｌｍａｐ（ｉｎｃｌｕｄｅｗｏｒｋｉｎｇａｒｅａｂｏｕｎｄａｒｙａｎｄｂａｒｒｉｅｒｓｂｏｕｎｄａｒｙ），ｔｈｅｃｏｍｂｉｎｅｄｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｏｐｔｉｃａｌｃｏｄｅｒｓａｎｄｔｈｒｅｅａｘｅｓｃｏｍＤａｓｓａｒｅｕｓｅｄｔｏａｃｑｕｉｒｉｎｇｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｒｅａｌ－ｔｉｍｅ．Ｔｈｅａｃｑｕｉｒｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｄｅｐｏｓｉｔｅｄｉｎｔｈｅｗａｙｏｆｌｉｎｅａｒｉｔｙｌｉｎｋｅｄ１ｉｓｔｉｎｔｈｅｍａＤｄａｍｂａｓｅ．ＤｕｅｔｏｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｃｏｍｂｉｎｅｄｌＯＣａｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉＳａｌｉｔｔｌｅｂｉｇｇｅｒ，’ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｍｅａｓｕｒｉｎｇＣａｎｔｍｅｅｔｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ＳＯｔｈｅｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｏｐｏｍｔｅｄｌａｎｄｍａｒｋｓｕｓｉｎｇＬＭＳ（ＬａｓｅｒＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）ｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅａｃｃｕｍｕｌａｔｅｄｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｅｄｒｅｓｕｌｔｏｆｔｈｅｍｅａｓｕｆｉｎｇｃａｌｌａｃｃｏｒｄｗｉｔｈｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｔｈｅｓｙｇｅｍｂｅｔｔｅｒ．Ｈｅｒｅ．ｔｌｌｅｃｏｏｐｅｒａｔｅｄｌａｎｄｍａｒｋｓｌｕ＇ｅｉｎｓｔａｌｌｅｄｉｎｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｒｔｉｆｉｃｉａｌｌｙｂｅｆｏｒｅｈａｎｄ．ＴｈｅＬＭＳａｌｓｏｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｓｔｈｅｌｅｎｇｔｈ。ｗｉｄｔｈａｎｄｈｅｉｇｈｔｏｆｔｈｅｓｐａｃｅｏｃｃｕｐｉｅｄｖｏｌｕｍｅ嬲ｗｅｌｌａｓｔｈｅａｃｔｌｌａｌｖｏｌｕｍｅｏｆｔｈｅｂａｒｒｉｅｒｓ．ＬＭＳｕｎｉｔｓＳＣａｌａ也ｅｓｕｒｆａｃｅｏｆｔｈｅｂａｒｒｉｅｒｓｔｗｏ．ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｌｙｄｕｒｉｎｇｔｈｅａｄｖａｎｃｉｎｇｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓ．Ａｔｈｒｅｅ—ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｉｍａｇｅｏｆｔｈｅｂａｒｒｉｅｒｓｉｓｓａｖｅｄｂｙｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｕｎｉｔａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｄａｔａｈａｓｂｅｅｎｐｒｏｃｅｓｓｅｄｗｉｔｈｔｈｅｍｏｖｉｎｇｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓ．Ａｔ１ａｓｔ．ｔｈｅｄｉｇｉｔａｌｔｅｒｒａｉｎｍｏｄｅｌｉｓｅｍｕｌａｔｅｄｂａｓｅｏｎｔｈｅｔｈｒｅｅ．ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｄｉｇｉｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｒｏｕｇｈｆｏｕｎｄｉｎｇｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．ｅｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔＣａｎｂｅｄｏｎｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｅｇｉｏｎ－ｃｏｖｅｒａｇｅ，ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ｄｉｇｉｔａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ＬＡＳＥＲｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ，ｍａｐｄａｔａｂａ...