自由飘浮空间机器人运动规划研究综述综述墨！型皇Ｙ《自动化技术与应用》２００９年第２８卷第ｌ１期自由飘浮空间机器人运动规划研究综述税海涛，彭胜军，马宏绪（国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙４１００７３）摘要：本文介绍了自由飘浮空间机器人的运动学特性；从避奇异点规划、姿态调整规划和协同控制规划三个方面总结了自由飘浮空间机器人的运动规划研究现状，并对现有方法的局限性进行了分析；最后给出了自由飘浮空间机器人运动规划下一步需要研究的问题与解决思路。关键词：自由飘浮空间机器人；运动规划；避奇异点；姿态调整；协同控制中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ文章编号：１００３—７２４１（２００９）１卜０００１—０６ＡＲｅｖｉｅｗｏｎＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒＦｒｅｅ－－ＦｌｏａｔｉｎｇＳｐａｃｅＲｏｂｏｔｓＳＨＵＩＨＡｌ－ｔａｏ，ＰＥＮＧＳＨＥＮＧ－ｊｕｎ，ＭＡＨＯＮＧ－ＸＵ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１（Ⅺ＇／３Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＫｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＦｒｅｅ—ＦｌｏａｔｉｎｇＳｐａｃｅＲｏｂｏｔｓｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｎｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒａｖｏｉｄｉｎｇｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｉｅｓ，ａｄｊｕｓｔｉｎｇａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｔｈｅｂａｓｅ，ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅｒｅｖｉｅｗｅｄ．Ａｔｌａｓｔ，ｓｏｍｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅ－ｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｗｅｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｒｅｅ—ｆｌｏａｔｉｎｇｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ；ｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ；ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｉｅｓａｖｏｉｄａｎｃｅ；ａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌ１引言随着空间科技的发展，人类的活动空间在不断地向人窄扩展。然而恶劣的太空环境给宇航员的空间作业带来巨大的威胁，空间机器人应运而生，并成为空间技术研究的重点和热点１１１。自上个世纪８０年代以来，以美同为首，日本、加拿大、欧空局等国家和机构大力发展空间机器人技术，并相继发射试验卫星进行了各种试验。从日本的ＥＴＳ－ＶＩＩ试验卫星１２１到美国的“轨道快车”计划；姿态干扰特性则体现在机械臂的运动对基座位姿的干扰。虽然姿态干扰特性给规划与控制带来了困难，但通过机械臂关节运动可以调整基座姿态【５１１引，这也为基座姿态控制提供了一种无需消耗燃料的方法。本文就ＦＦＳＲ的运动学建模、避奇异性规划和姿态调整规划等方面的研究现状进行讨论，并指出一些有待研究的问题。本文来源：网络收集与整理，如有侵权，请联系作者删除，谢谢！