下肢外骨骼康复机器人在脑卒中病人中的临床应用研究汪宗保周玲玲王从振摘要：下肢外骨骼康复机器人辅助脑卒中病人康复正在临床应用中日益得到重视。本文通过对下肢外骨骼康复机器人在脑卒中病人中的临床应用研究文献进行归纳总结，以期为研究者和临床工作者探索下肢外骨骼康复机器人对脑卒中患者的康复提高临床疗效和研发提供思路。关键词：下肢;外骨骼康复机器人;脑卒中;临床应用：R743.3文献标识码：A：1673-260X（2021）07-0050-04脑卒中是造成我国成年病残患者的主要原因[1]。患者不同程度的功能障碍不仅生存质量下降，而且加重了家庭和社会经济负担。中枢神经具有可塑性，脑卒中早期康复治疗可激发大脑神经重塑功能，促进损伤功能重组，有效恢复脑卒中病人的患肢运动功能[2]。早期康复介入也是为患者建立标准化步行模式的关键[3]。传统的康复治疗主要依赖康复治疗师和医务人员徒手进行，康复效果易受康复治疗师和医务人员手法操作、个人力量、情绪等多种客观和主观因素影响，使康复和治疗过程及时、有效、准确的反馈较难掌握，进而治疗效果直观评价较难进行[4]，而且大大增加有限数量的医务人员和家庭人员工作强度。为了应对这些问题，自动化康复机器人应运而生，它可协助医务人员在临床神经康复中发挥重要作用，尤其是需要长期康复训练的脑卒中病人，受到越来越多的关注和研究[5]。目前尤其是外骨骼康复机器人最有前景，具有精确化、高强度、高效率等特点，确保病人活动质量，并能显著提高康复疗效，甚至能在适当减轻肩荷的情况下，帮助患者模拟正确步行方式等[6]。本文通过回顾下肢外骨骼康复机器人的相关文献，对其在脑卒中病人中的临床应用研究进行了归纳总结。1下肢外骨骼康复机器人的临床工作原理外骨骼是一种能对蟹、虾、昆虫等节肢生物内部柔软组织提供修复、支撑和保护作用的坚硬外部装置[7]。外骨骼康复机器人是一种可以辅助患者进行功能康复训练的机器设备，最早应用于军事领域来提高军队作战能力、减轻军人疲劳感。后来，鉴于外骨骼机器人的优点而试用于临床医学领域，发现功能不足的患者通过穿戴下肢外骨骼康复机器人，就可以提供有效的运动训练。下肢外骨骼康复机器人是一种可穿戴于机体的外骨骼助力设备，提供身体保护，运动助力等功能，同时融入了采集、传感、分析等技术，使得该机器人能在自主控制下完成支持、保护、助力等功能和任务，其中之一即通过运动中的肌电信号传递来控制异常模式、辅助病人早期步行，促进运动神经恢复、改善日常生活活动，辅助步行障碍的病人恢复正常步态。同时，康复机器人的人机交互技术，有助于病人在康复运动中建立灵活、精确的意识反应，加强康复的趣味性，提高患者的主动参与能力[8]。如此，外骨骼康复机器人即可通过反复有效、健侧肢体或物理原理的驱动，辅助患侧肢体进行康复训练，有利于加强运动肢体与受损神经之间的联系，从而诱发患者运动感觉不断正常化，促进患肢功能的尽早恢复[9]。患者主动参与能力一旦得到提高，其优点是不仅有利于提升康复效率，而且可减少能源消耗，节省社会公共资源。2下肢外骨骼康复机器人在脑卒中病人中的临床应用研究脑卒中病人患侧肢体功能障碍对患者生存质量有不同程度的影响。因此，早期有效康复对患者生活质量的提高有重大意义。以下为回顾下肢外骨骼康复机器人在脑卒中病人中的临床应用研究文献，其主要体现在患者的运动及平衡功能、步行能力、日常生活活动能力等方面。2.1下肢外骨骼康复机器人在脑卒中病人运动及平衡功能中的临床研究腦卒中后引起的神经、运动、平衡功能障碍，严重影响患者日常生活独立能力及步行能力[10]。因此，运动及平衡功能的功能改善在脑卒中病人生活质量的提高过程中发挥较大作用。谢红志等[11]通过北京大艾机器人科技有限公司生产的下肢外骨骼康复机器人“Aiwalker”结合常规康复训练应用于脑卒中偏瘫患者，研究结果显示采用外骨骼助行机器人在改善卒中后肢体运动功能障碍具有明显的优势。同时，发现下肢外骨骼助行机器人主动及健侧肢体辅助训练，更有利于促进下肢相关肌群伸展，提高患者平衡功能、肌力、肌耐力，从而提高步态的稳定性，改善下肢运动及平衡功...