文章编号：工业机器人的末端执行器结构分析综述姜楚峰,潘传奇,马野,王磊,张芝虎（大连交通大学机械工程学院，辽宁大连116028）摘要：工业机器人的末端执行器(夹持器机构)是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一.末端执行器是直接执行工作的装置，它对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，因此对机器人的各种末端执行器结构分析研究有着非常重要的意义.抓取不同特征的物件需要有着不同类型的结构和驱动源..本文就末端执行器的常用结构，根据不同类型的结构特性分类来进行分析各种夹持机构的特点和适用范围.关键词：末端执行器，夹持器，结构分析，结构特性分类中图分类号：文献标识码：AReviewofEnd-effectorsStructureofindustrialrobotAnalysisJiangChufeng，PanChuan-qi，MaYe，WangLei，ZhangZhi-hu(CollegeofMechanicalEngineering,DalianJiaotongUniversity,Dalian116028,China)Abstract:End-effector(theclampingdevice)oftheindustrialrobotistherobotmanipulatorisindirectcontactwiththeworkpiece,thetoolandoperatingtheapparatus,isoneofthekeycomponentsoftherobot.End-effectorisadirectimplementationofthedevice,itexpandmiraclejobfunctions,applicationrangeandimproveworkefficiencyhasasignificantimpact,andavarietyofrobotendeffectorstructureanalysisoftheresearchhasaveryimportantsignificance.Crawlingdifferentcharacteristicsoftheobjectneedtohavedifferenttypesofstructuresandthedrivingsource.Inthispaper,thecommonstructureofEnd-effectoraccordingtotheclassificationofdifferenttypesofstructurecharacteristicstocarryoutanalysisofvariouscharacteristicsoftheclampingmechanismandscope.Keywords:End-effector;griper;structureanalysis;structurecharacteristicsclassification0引言“机器人的末端执行器是一个安装在移动设备或者机器人手臂上,使其能够拿起一个对象,并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能的机构。”[1]这是末端执行器的一个定义。工业机器人的抓取作业方式是工业生产中的一个重要应用.工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。通常，根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用的工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）三类。[2]它安装在操作机手腕（如果配置有手腕的话）或手臂的机械接口上。多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成一种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器可设计一分钟末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。较简单的可用法兰盘可作为机械接口处的转换器，为了实现快速和自动更换末端执行器，可以采用电磁吸盘或者气动缩紧的接换器。总之,末端执行器机构的种类较多,但是其中有些在技术上尚不成熟。因此,如何在现有的末端执行器机构的性能并从国情出发,研制出能满足各种作业要求,实用可靠,结构简单,造价低廉的末端执行器是我们的主要任务。1末端执行器的设计要求及分类[2]1.1设计要求(1)不论是夹持或吸附,末端执行器需要有满足作业需要的足够的夹持(吸附)力和所需的夹持位置精度。(2)应尽可能使末端执行器结构简单和紧凑，质量轻，以减轻手臂负荷。专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能够完成各种作业的“万能”末端执行器可能带来结构复杂，费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器.。下面是末端执行器的要素-特征-参数的联系的示意图：[3]1.2结构分类工业机器人中应用的机械式夹持器多为双指头爪式，按其手指的运动可以分为平移型和回转型。按照夹持方式来分可以分为外夹式和内撑式.本文是按照结构特性来进行分类的，可分为电动（电磁）式、液压式和气动式，以及他们的组合。下面的内容将对常见的结构进行详细地分析。[2]2常见末端执行...