服务机器人的研究进展摘要：在近几年服务机器人的发展速度很快，出现了很多种类的先进机器人，应用非常广泛，在一定程度上提高了人们的生活质量。文章首先介绍国际上对服务机器人的定义以及服务机器人的产生背景，分析了欧美，日本，以及国内服务机器人的研究进展，经过对比，指出了国内服务机器人研究的不足。并对几种典型的服务机器人：清洁机器人、助老机器人、烹饪机器人、幕墙清洗机器人的结构、工作原理、特点、性能进行简要的说明，阐述当前服务机器人研究领域的关键技术——传感技术和控制技术。最后展示服务机器人的研究趋势，未来智能服务机器人技术将沿着自主性、智能通信和适应性三个方向发展。关键词：服务机器人；关键技术；路径规划；工作模式；人工智能：TP242TheResearchProgressofServiceRobotsAbstract：Inrecentyearsthedevelopmentspeedofservicerobotchangeveryquickly,therearemanykindsofadvancedrobot,whichiswidelyappliedinacertainextent,improvedpeople'squalityoflife.Thisfirstdescribestheinternationaldefinitionanddevelopmentprospectsofservicerobots,analysesthecurrentsituationofservicerobotresearchathomeandEurope,America,Japan,bycomparison,pointsoutthelimitationsofthehomeservicerobotstudy.Andalsoanalysesthestructure,workingprinciple,characteristicsandperformanceofsometypicalservicerobots,cleaningrobot、helpagerobot、cookingrobot、metopecleaningrobot,Andintroducesthekeytechnologiesinthefieldsofthecurrentservicerobotresearch-sensingtechnologyandcontroltechnology.Finally,thedirectionofdevelopmentandresearchtrendsofservicerobotinthefutureisshowed.Thefutureintelligenceservicerobotstechnologywilldevelopalongtheautonomy,intelligentcommunicationandadaptabilitythreedirections.Keywords：ServiceRobotsKeytechnologyPathsplanningWorkpatternArtificialintelligence0前言*0.1定义服务机器人目前处于早期阶段，国际机器人联合会对服务机器人的定义是：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它从事的服务可是人类生存的更好，使制造业以外的设备更好地工作。德国生产技术与自动化研究所（IPA）对服务机器人所下的定义是：服务机器人是一种可以自由编程的移动设备，它至少应有三个运动轴，可以部分或全自动地完成服务工作【1】。这里的服务工作不是只为工业生产而从事的服务活动，而是为人和单位完成的服务工作。服务型机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作。0.2产生背景随着传感和控制技术、驱动技术以及材料技术的进步，在服务行业实现运输、操作及加工自动化已具备了必要的条件，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。专家们预测，服务机器人的数量将会超过工业机器人。目前世界各国正在努力开发应用于各自领域的服务机器人，公共事业及环保机器人、物体及表面清洗用机器人、在难以接近的地方进行维护检查机器人、安保及送信用移动机器人等服务机器人不断出现【2】。*0.3研究意义服务机器人在某些情况下可以有一个移动平台构成，上面装一只或数只手臂。服务机器人的控制方式与工业机器人手臂的控制方式相同。对服务机器人评价的内容包括：能否完成人所不能完成的任务;它的使用是否有意义或对人有所帮助；能否改善人的生活质量，并完成繁重的家务劳动等。1发展历程1.1欧美发展概况欧美国家在服务机器人产品研制开发方面起步较早。1982年荷兰开发一个装在茶托上的实验用机械手RSI，主要完成喂饭和翻书，这个项目对后来的轮椅机械手Manus有很大的影响。Manus开始于1984年，它的臂包含5个自由度，经过几年的测试后，由荷兰的ExactDynamicsbv公司生产并投入市场。1987年，英国人MikeTopping研制了Handy1康复机器人样机,使一个患有脑瘫的6岁男孩第一次能够独立就餐。它属于工作站式机器人，在已知的环境中，机器人按操作要求，从相应的物品架上抓取所需物品。20世纪90年代初，欧盟提出了TIDE计划，旨在促进帮（assistive）技术研...