1海上搜救模拟器的直升机悬停鲁棒控制*张显库，尹勇，金一丞(大连海事大学,辽宁大连116026)摘要：为了研制海上搜救模拟器的直升机模拟系统，给出了直升机模拟的系统结构，建立了直升机的悬停数学模型。用镜像映射方法和闭环增益成形算法设计了直升机的悬停鲁棒控制器。用Simulink进行了仿真实验，当直升机处于悬停状态时，系统的输出为输入的18%且抖动频率明显降低，当系统加了0.5s纯滞后模型摄动后，系统的输出为...
