双领航者模式下多UUV协同导航定位研究#张立川*（西北工业大学航海学院，西安710072）5101520摘要：多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是水下协同作业的关键技术，研究了双领航者模式下多UUV协同导航定位问题。双领航者模式下，领航UUV内部装备高精度导航设备，跟随UUV内部装备低精度导航设备，外部均装备水声装置测量相对位置关系，利用协同导航算法融合内部和外部传感器信息，对跟随UUV进行实时定位。研究结果表明，利用UU...
显微镜下多血管炎（MPA）临床路径一、显微镜下多血管炎(MPA)临床路径标准住院流程（一）适用对象。第一诊断为显微镜下多血管炎（MPA）。（二）诊断依据。本病诊断尚无统一标准，如出现系统性损害伴肺部受累，肾脏受累及出现可触及的紫癜应考虑，尤其是合并抗髓过氧化物酶（MPO）的抗中性粒细胞胞浆抗体（ANCA）阳性者。肾活检及皮肤或其他内脏活检有利于MPA诊断。以下情况有助于MPA诊断：1.中老年，男性多见；2.具...
