双领航者模式下多UUV协同导航定位研究#张立川*（西北工业大学航海学院，西安710072）5101520摘要：多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是水下协同作业的关键技术，研究了双领航者模式下多UUV协同导航定位问题。双领航者模式下，领航UUV内部装备高精度导航设备，跟随UUV内部装备低精度导航设备，外部均装备水声装置测量相对位置关系，利用协同导航算法融合内部和外部传感器信息，对跟随UUV进行实时定位。研究结果表明，利用UU...
