基于Input—Shaper技术RTG吊具防摇探究摘要：在分析现有防摇技术的基础上，通过对小车、负载及电机进行动力学分析，建立了RTG防摇系统数学模型,分析得到RTG系统的运动机理，利用Input-Shaper技术对脉冲信号进行整形，最终得到基于Input-Shaper技术的自动防摇控制方法以及改进的手动防摇方法。使得集装箱在移动过程中尽可能小，提高RTG装卸效率。关键字：RTG；Input-Shaper技术；防摇中图分类号：TH218文献标识码：A文章编号：10...
