基于rgb-d图像的平面提取算法研究摘要在三维点云中提取平面是机器人研究领域的一个研究内容。我们应用了一种新的算法可靠地从设备上检测多个平面，如Kinect传感器获取的有组织的点云。通过在图像空间中均匀地分割这种点云进入点不重叠的组，首先构造曲线图，其节点和边分别代表一组点及其附近的点。然后我们在此图中执行一个凝聚层次聚类来系统的合并属于相同平面的点，直到节点的平面拟合均方误差超过一个阈值。最后，我们使用...
