20097月年第7第28期机械科学耳技术MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineeringJuly2009Vol28No.7基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究周友行，唐稳庄,张建勋(湘潭大学机械工程学院、湘潭411105)摘要：以8自由度凿岩机械臂为研究对象，提岀了一种基于运动轨迹的求解多关节冗余机器人运动学逆解方法。首先构建求解机械臂逆运动学问题的BP神经网络模型，然后采用贝叶斯方法，把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或移动变...
