基于虚拟力导向的涵道飞行器非线性控制#侯庆明，郑义，赵杰，金弘哲**（哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150080）510152025303540摘要：引入一种新型的涵道无人飞行器，其控制舵为四个对称安装在涵道尾部的回转轮。回转轮表面与涵道风扇喷射气流之间的相互作用产生了与回转轮转速成正比的气动升力，这种现象在流体力学中被称为马格努斯效应。对于涵道无人飞行器来说，一个普遍存在的问题是，俯仰（横滚）前向运动对偏航运动...
