LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究方传智1王清清1李梦11.安徽工程大学机电学院安徽芜湖241000摘要：为了快速实现柔性机械臂的精确定位，减小机械臂移动过程中的抖动，本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型，并在此基础上利用线性二次最优控制LQR(LinearQuadraticReguIator)方法设计了机械臂快速定位控制器。在LabVIEW虛拟仪器软件中进行了仿真实验验证，结果表明：利用LQR方法控制的机械臂系统响应更快，能更快...
