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    基于飞行器的光电吊舱视轴稳定系统的不完全微分PID控制#薛远1,张青川1,程腾1,高杰1,2,吴世民2,王义海2**510(1.中国科学技术大学近代力学系合肥230027;2.昆山光微电子有限公司,昆山215300)摘要:基于氦气球的俯仰及横滚幅度较小的运动特点,设计了两轴结构的陀螺稳定吊舱。建立了合适的数学模型,通过比较分析,影响视轴稳定精度的主要因素是扰动力矩中的摩擦力矩。在通过系统辨识整定了一些重要参数后,深入分析了摩擦...

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