一种CABG手术辅助机器人运动补偿方法研究——基于耦合模型的多传感器信息融合多步预测控制算法梁帆；崔世钢，赵丽，吴兴利，杨莉莉(天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222)(*通讯作者邮箱：bachelormdl0@163.com)摘要：在非体外循环心脏动脉旁路移植手术中，辅助机器人动态地消除心脏表面手术点与机器人手术设备Z间的相对运动，使心脏不停跳的手术成为可能。由于心脏运动的高带宽、非平稳、非线性...
