通信与信息系统专业毕业论文[精品论文]大尺度未知海底环境下的auv同时定位与地图构建方法研究关键词：扩展卡尔曼滤波同时定位地图构建机器人技术水下导航摘要：在海底未知复杂环境中，绝大多数陆路环境下常用的传感器无法使用，比如光学的、无线的，在水中衰减得太快。在脱离了外部导航支持的情形下，auv唯一可依赖的是自身机载的惯性传感器和主动声纳。前视声纳及其处理系统作为水下机器人的主要传感设备，担负着...
