3-RUU并联主手动态力感建模与仿真分析于凌涛，宋华建，王正雨，王涛，杨景(哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001)摘要：在机器人主从控制过程中，力反馈精度作为力觉主手的一个重要指标，通常山主手的力感模型决定。山于主手力感模型通常建立在静力学基础上，所以在运动过程中粕度相对较低。为进一步提高力反馈粕度，木文基于多刚体动力学普遍方程及拉格朗日方程，求得3-RUU并联主手的逆动力学模型，进而提出并建立了...
3-RUU并联主手动态力感建模与仿真分析于凌涛，宋华建，王正雨，王涛，杨景(哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001)摘要：在机器人主从控制过程中，力反馈精度作为力觉主手的一个重要指标，通常山主手的力感模型决定。山于主手力感模型通常建立在静力学基础上，所以在运动过程中粕度相对较低。为进一步提高力反馈粕度，木文基于多刚体动力学普遍方程及拉格朗日方程，求得3-RUU并联主手的逆动力学模型，进而提出并建立了...
