一种3—RPS并联机构的运动学方法研究［摘要］针对空间三自由度3-PRS并联机构具有支链数目少、承载能力大等特点，对3-RPS并联机器人机构进行设计和运动分析，利用solidworks软件建立并联机器人机构的三维模型，采用机构解析法求得三自由度并联机器人机构的运动学逆解，基于matlabsimmechanics模块中的运动学分析方法，实现对机构系统进行设计与动态性能分析。分析结果表明，设计的并联机构的精度高，累积误差小，且运用的方法验...
